在现存的伊壁鸠鲁流传下来的残篇文本中，缺乏对社会过程的历史叙述，不过伊壁鸠鲁强调正义、法律和契约在社会生活中的价值倒是明显的。据伊壁鸠鲁的传人赫马库斯的记载，伊壁鸠鲁把法律、正义观念等文明成果的产生视为社会发展的组成部分。卢克莱修《物性论》第五卷从深化的视角论述了包括人类社会在内的世界的运动变化过程，其中关于人类起源、历史起源和文明起源的叙述是点睛之笔，是《物性论》这部诗歌的归结和最高亢的吟唱，展示了伊壁鸠鲁学派的历史哲学和政治哲学。在唯物的自然主义的语境中，卢克莱修展示了自然生生死死的必然性，展示了历史进化的必然性、连续性与环节性。但卢克莱修没有明确地区分人类进化的阶段或时代，如果从他们生活的手段、相互关系与精神状态的统一来看，按三阶段来理解卢克莱修关于人类深化的过程显得合乎逻辑。历史的进展分为三个主要阶段:凭体力生活的时期或自然的单个生活时期、凭简单技术生活的时期或结成家庭生活的时期、凭智慧和野心生活的时期或结成城邦生活的时期。
在第一阶段，人们身体结实、体力发达，过着一种像野兽那样到处漫游的生活。大地生出累累的果实和粗糙的食物足以满足这些没有任何技术的可怜的野人。他们享用阳光、雨水，采集橡实、草莓、渴饮泉水，抛掷石块或用沉重的木棍追猎野兽。但人们还不会用火，既不懂得在生活中利用火，也不懂得用野兽的皮毛遮蔽身体，只能隐藏在树林里或山洞里。航海术还没有产生出来。人们也不能够注意共同福利，不会采用任何共同的习惯或法律，每个人只知为自己去自力生活和奋斗，男女随意结合，没有战争造成大规模死亡，但死于饥饿者太多。显然这是人类的蛮荒时代，没有任何生存技术，单打独斗，自生自灭。
在第二阶段，人们获得茅舍、皮毛和火，男女相对确定地结合成为家庭。邻居们开始结成朋友，人家全都愿意不再损害别人也不愿被别人损害。大家形成了对弱者应该有的恻隐之心，虽然也有不和谐发生。但大部分人都信守彼此之间的约定。语言随着人们的自然需要和使用而使用并发展，由此也产生了正义与法律的问题。
在《基本要道准则》的第31节至38节，伊壁鸠鲁集中讨论了契约、法律与正义的密切关系，卢克莱修的《物性论》也有关于契约与法律的只言片语。显然，伊壁鸠鲁学派所理解的正义不是柏拉图那种永恒的、实体性的理念，而是一种社会关系，是人们相互交往的产物，旨在规定人们互不侵犯，保障各自的安全，伊壁鸠鲁关于契约、法律和正义的思想有值得注意的四点问题:其一，正义的契约性。在伊壁鸠鲁看来，正义或自然正义是人们对行为后果所做的一种相互承诺。因此，正义存在的前提是理智，是人们意识到自己的行为与后果的联系时所产生的，而且这种联系关系到你我之间的利害时才达成一种约定、限制或允许某种行为。人不可能同野兽建立契约，因为后者缺少法治社会所需要的理性能力。虽然立法有赖于智慧，但是对于接受法律、遵守法律的人们来说，他们这样做全赖相互间的约定。其二，强调正义在于互利，特别是在有契约的情况下，人们在社会中约束自己，不侵犯他人，反过来，他人也不会伤害自己。他指出:“自然正义是互利的象征，它关系到彼此不互相伤害，自己也不受到伤害。”[57]他认为，能够达到互利目的、有益于人们相互交往的法律，“才具有了正义的品格”[58]，相反一件事情如果为法律所肯定，但是并非真正有利于人们的相互交往，也是不正义的，这样的契约或法律也不是正义的。其三，他的正义观还有一个特点，就是认为正义随时间和地点而改变，即正义是具体的，看待正义，要直面事情本身。他认为，一般而言，正义对所有人都是一样的，因为它是人们在处理彼此关系时达到互利的约定[59];但是互利是因人、因地和因时间不同而发生变化的。例如在一个国家或一种环境下是正义的，在另一个国家或其他环境下人们的特性而言，同样的事情就会是不正义的了。他还指出，此时此地，法律能够达到这一目的，彼时彼地，法律不能达到这一目的。无论什么时候、什么地方，只要法律无助于互利，它就不再是正义的了。所以法律和正义都是以当时、当地人们在契约基础上的互利为基础的。人的现实判断而不是抽象的原则成了衡量标准。其四，正义实现的必然性。正义是一种契约关系。契约能够订立，也能够改变，订立后被遵守也可能不被遵守，遵守了正义就能实现，不遵守就不能实现。但是伊壁鸠鲁相信正义是一定会实现的，正义有实现自己的机制。这种机制首先是官员的监督，他说:“非正义并非本身就是坏，而是有怀疑引起的恐惧，人们做了非正义的事情，担心难以逃脱那些掌握权力的官员的监视。”[60]其次就是“罪责难逃”或“正义永存”所造成的心理不安或对惩罚恐惧的心理。他说:“人们订立契约就是为了彼此不再互相伤害，自己也不会受到伤害。如果有人私下违反了契约条款，他就根本不能确认自己可以逃脱监察，哪怕他千百次地违反条例，千百次地逃脱。事实上直到临死那一刻，他都不能确定自己是否侥幸逃脱。”[61]卢克莱修也认为，当有了公正的法律，对惩罚的恐惧与享受劫掠来的东西就结合为一体而难以分割。
根据前面的论述，伊壁鸠鲁在维护正义，实现安全，克服恐惧上提出的“药方”，包括正义的约定(契约和法律)与朋友的友谊，卢克莱修显然更重视公正的法律对公共安宁的意义。造成这种区别既有理论认识上的原因，也有社会背景上和文化背景上的原因。就前者而言，意大利学者尼古拉斯提出了一种解释，他认为:“卢克莱修不是将前政治社会中的这种契约称为正义，而是称为友谊。伊壁鸠鲁则将友谊视为不用于正义的东西，并认为它在等级上更高。同正义一样，友谊也可以从利益的算计中产生，但就其自身而言，它就是值得选择的;‘在智慧所提供的保证终身幸福的各种手段中，最为重要的是获得友谊。’卢克莱修似乎将正义留给政治社会，在那里，对于人的行为的限制是靠法律和正义的准则，它们用惩罚来迫使人们遵守。卢克莱修称前政治社会的契约是友谊，因为根据伊壁鸠鲁的定义，正义有着和友谊同样的内容，那些契约像友谊一样是出于自愿，而不是被迫。”[62]尼古拉斯从历史过程的不同阶段具有维护人们之间的不同机制出发来解释伊壁鸠鲁与卢克莱修在友谊与法律问题上的区别，是有很大启发意义的。但这有两点难以解释。其一，伊壁鸠鲁显然是针对城邦社会即政治社会发话而提出“友谊”的，友谊高于正义，在伊壁鸠鲁那里也即高于契约和法律，那就是后政治社会的问题而不是前政治社会的问题。其二，如果说是友谊属于前政治社会的话，那么前政治社会比政治社会优越，即伊壁鸠鲁就是要人们退回到前政治社会去，伊壁鸠鲁就是一个保守主义或历史退守主义者。伊壁鸠鲁反对当时的政治社会，疏远政治，似乎并不想彻底地反对由法律所建构的秩序。坚持法律与友谊的同时并存，但把友谊所建构的社会视为理想或替代物。而卢克莱修则完全强调法律的功能，并不注重友谊。这种情况的根源在于两人所处的历史境遇、所要解决的问题和文化背景等诸要素不同所造成的。伊壁鸠鲁处在希腊社会刚走向衰落的时期，社会总体崩溃了，但一些人群还对其抱有一丝的希望，更重要的问题是个人如何通过自己的行为获得幸福，伊壁鸠鲁受希腊传统的个人自由主义因素影响，故看重由个人自由所建立的秩序。而卢克莱修则处在罗马共和国晚期，法律和触角已伸向了社会生活的各个方面，而且社会政治的扩张已似乎向人们表明不可能在政治社会之外有所谓的“世外桃源”，个人也不可能通过友谊建立一种伙伴群体以期不受政治社会的制约或处在政治社会的边缘处而得到幸福，这时的社会相比于伊壁鸠鲁时期正大大地社会化了、政治化了、法律化了。人们所看到的是通过法律来实现幸福问题。卢克莱修是罗马人，浸透于罗马法制文化、整体主义文化之中，看重的不是个人的解放而是“大众和平”的建构。大众和平乃至世界和平秩序的建构要完全的依靠法律。卢克莱修重视法律也就不难以理解了。伊壁鸠鲁叫人们疏远政治，卢克莱修则要人们“不能忽视国家事务”[63]。
在第三阶段，卢克莱修认为，是火与光促使人类进入到了城邦社会。由于火与光都能使食物变得软熟，“渐渐地那些能力较强、智力较多的人，就教人去用火和其他的新发现，来改变他们以前的生活方式。帝王开始建立城市和筑建城堡，来做他们自己的堡垒和庇护所。他们并且按照个人的美丽、体力和能力，把牲畜和田地分给个人。因为在那时候，美丽很被重视，而体力也有它自己的极高的权利。”[64]此后，财产出现了，黄金被发现了，黄金发挥作用的结果就是排斥体力和美貌的作用，这使得一般人都会听从富人的指挥。但是一个人如果以健全的推理作为生活的指导，如果知足地微薄地生活，那他就是拥有大量的财富。
疏远政治是因为政治是残酷的。在这方面，卢克莱修揭示了政治争斗的残酷性，说明法制是在人类社会的治理中是逐渐产生的，而且是维护公共安全的盟约。它不仅能强制惩罚犯罪，而且还能在罪犯的心中造成永远的不安。卢克莱修认为，人们总希望取得荣誉和权位，以便他们的好运在坚固的基础上能永远安稳存在。但是全都徒然，因为当他们卖命攀登名位的山峰的时候，他们使自己的路径变得危险可怕。即使当他们有一天爬到了上面，妒忌有时会像雷电一样轰击他们，轻蔑地把他们抛到最黑暗的地狱里。所以远不如安静地服从，胜于一心想做最高的主宰，做帝国的占有者。帝王们被诛杀了。帝王头上那顶如此庄严的王冠，既曾过度为人所惧，现在它就遭到了群众的鞋跟带着更大的热情加以践踏。一切陷入彻底的混乱，而每个人都为他自己寻求统治权和至尊的位置。之后，他们中间有一些就教人们去设立官吏职司，制定法典，使大家同意遵守法规。因为人们已十分厌倦于过那种暴力的生活，已苦于彼此厮杀，因而人们就更容易自愿地服从法律和最严格的典规。
如果我们把伊壁鸠鲁与卢克莱修关于政治后问题的态度进行比较，可以感到两者有一定的区别。所谓政治后问题有两层意思:一层是政治的后果;另一层是解决政治问题的措施。在这两个问题上，两人的思想有一定的差别。两人都看到了政治的弊端，对政治持否定态度，对人们参与政治持批评态度。但与伊壁鸠鲁现存文本中的观点不同，卢克莱修在《物性论》中首先极力谴责政治统治的灾难性以及对人的败坏。在这方面伊壁鸠鲁较为温和。其次，伊壁鸠鲁只是要人们疏远政治，还肯定着政治社会或政治过程的意义，并且用建立伙伴友谊的方法去实现个人宁静。而卢克莱修则要人们干脆否定政治，认为政治社会或政治过程只能使“一切陷入彻底的混乱”[65]。这种混乱的结局，必然催生了强制性的法制社会的出现，或者说唯有法制才能克服政治社会及其灾难，这是因为自法律产生后，对惩罚的恐惧就与劫掠来的物品连在一起，法律惩罚的功能最厉害的就是在罪犯心灵中造成了永远的不安。而且卢克莱修试图要解决的是公共宁静而不是伊壁鸠鲁的个人宁静。
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