民族自决权的理念源于欧洲，初倡于1789年的法国大革命，在第一次世界大战将近结束时，自决权成为了世界政治的口号。[169]1917年12月3日，苏维埃政府发表了列宁与斯大林起草的《告俄国和东方全体伊斯兰教劳动人民书》。它提出了苏维埃国家对待东方被压迫民族的基本原则：反对民族压迫，坚持民族自决权，支持被压迫民族反对帝国主义的民族解放斗争。[170]被西方学界尊为“现代自决原则之父”的威尔逊1918年在国会发表演说，提出“十四点原则”作为“建立世界和平的纲领”，其中涉及民族自决的内容。威尔逊称民族自决应是重新划分“战败国”（德国、奥匈帝国、奥斯曼帝国和保加利亚）领土的依据。但这一时期的民族自决只不过是一项政治口号，而不是法律原则，更没有成为国际法的基本原则。
二战后，民族自决原则逐步确立为国际法基本原则。
1945年《联合国宪章》第一条（二）：“发展国际间以尊重人民平等权利及自决原则为根据之友好关系，并采取其他适当办法，以增强普遍和平。”
联合国大会1952年通过《关于人民和民族的自决权的决议》，建议各会员国“应拥护各国人民和民族自决的原则”。
联合国大会1960年通过《给予殖民地国家和人民独立宣言》：“所有的人民都有自决权；依据这个权利，他们自由地决定他们的政治地位，自由地发展他们的经济，社会和文化。”
1966年《经济、社会、文化权利国际盟约》和《公民及政治权利国际盟约》在第一条中用同样的措辞规定，“所有民族均享有自决权，根据此种权利，自由决定其政治地位并自由从事其经济、社会与文化之发展”。
1970年《关于各国依联合国宪章建立友好关系及合作之国际法原则之宣言》，1993年6月25日在世界人权会议上通过的《维也纳宣言和行动纲领》，2006年第61届联大通过的《普遍实现人民自决的权利》等都重中并解释了民族自决原则。
国际法院在司法实践中也多次重申了该原则。在东帝汶案（葡萄牙诉澳大利亚）中，葡萄牙提出，各国人民自决权利是从《联合国宪章》和联合国惯例中演变而来的，因此具有针对所有人的性质。法院认为这一观点无可指摘。各国人民自决权利已得到《联合国宪章》和国际法院判例的承认，这是当代国际法的一项基本原则。[171]
国际法院对在被占领巴勒斯坦领土修建隔离墙的法律后果发表的咨询意见中明确所适用的法律包括：联合国宪章——大会第2625（ⅩⅩⅤ）号决议——通过武力威胁或使用武力获取的任何领土均不合法——人民自决的权利。国际法院在咨询意见中指出：“建造隔离墙加上以前采取的措施严重妨碍了巴勒斯坦人民行使自决权，因此，以色列违反了尊重这项权利的义务。”“法院认为，以色列所违背的各项义务包括某些普遍义务。……这些义务从本质上说‘涉及所有的国家’，而且‘鉴于所涉权利的重要性，可以说这些权利的保护在法律上同所有国家都有关’。以色列所违反的普遍义务是，尊重巴勒斯坦人民自决权的义务以及以色列按照国际人道主义法应遵守的某些义务。”法院在咨询意见中还提出：“所有各国在遵守《联合国宪章》及国际法的同时，应确保终止任何通过修建隔离墙而对巴勒斯坦人民行使自决权造成阻碍的行为。”[172]
国际法院在“南非不顾安全理事会第276（1970）号决议继续留驻纳米比亚（西南非洲）对各国的法律后果，咨询意见”、“西撒哈拉咨询意见”等案中也提及自决原则。
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