美学思想的形成、发展已有两千多年的历史，其最初的发生可追溯至早期古希腊。在西方，古希腊的著名思想家如毕达哥拉斯、赫拉克利特、德谟克利特、苏格拉底，特别是柏拉图和亚里士多德，都对美学问题提出过深刻的见解。这些关于美学的重要思想，一直影响着西方美学从古至今的发展。
但真正意义上作为学科的美学，却是西方近代思想的产物。18世纪德国哲学家鲍姆嘉通从建立完整的人类知识体系出发，指出构成人类心理功能(活动)结构的内容有知、情、意三个方面。与之相对应，应有三门学科对它们分别加以研究，研究“知”的为逻辑学，研究“意”的为伦理学，而“情”却还没有一门独立的、专门的学科对之加以研究。
于是，鲍姆嘉通提出建立一门研究感觉、情感的学科。1750年，他的以Aesthetica为书名的拉丁文著作的出版，标志着“美学”作为一门独立学科的诞生。其后，康德、黑格尔在他们的美学著作中沿用了这一术语，并把美学纳入了自己的哲学体系，从而使美学成为德国古典哲学的一部分。中国近代学者王国维根据日本学者对“Aesthetica”的日译，把它转译为汉语的“美学”一词，引进中国学术界并沿用至今。
古希腊是西方美学思想的发源地。最早提出和研究美学问题的希腊哲学家，主要有阿拉克西曼德、毕达哥拉斯、赫拉克利特等人，他们是前苏格拉底时代的思想家。苏格拉底也提出过美学思想。但对古希腊美学思想作出过重大贡献的主要是柏拉图与亚里士多德。
古希腊美学思想与哲学思想、政治思想等，都包含在一个尚未分门别类的科学之中。前苏格拉底时期的美学，大体可概括为宇宙论美学，这个时期的美学主要从整体、和谐与对立的统一来探讨美。阿拉克西曼德认为美是整体。毕达哥拉斯认为，美在于和谐。赫拉克利特认为美即对立的统一。
基于美的问题与道德问题的结合，苏格拉底认为道德哲学的基本概念是美德。人有三种美德，即节制、勇敢与正义。苏格拉底美学思想的根本特征是，把美、善与有用相联系，而缺乏对这些概念之间区分的把握。同时，他倾向于把艺术看成是对自然的模仿，并对艺术的本质展开了探讨。
柏拉图的美学思想基于他的理念论。柏拉图的理念论认为，现实世界之外存在着一个独立的、永恒不变的理念世界的实体(理式)，它是惟一真实的真理，是现实世界中感性事物的本质和原型。现实世界只是理念的摹本或影子，因而只能分有理念的光芒。
在此基础上，柏拉图区分了美本身与美的事物。他认为美本身就是理念，它是永恒的、绝对的与神圣的。在他看来，这美本身，加到任何一件事物上面，就使那件事物成其为美。[2]美的事物之所以是美的，是因为它分享了理念世界中的美本身。在柏拉图看来，艺术的本质在于模仿，艺术模仿现实世界，而现实世界又模仿理念世界。因此，艺术是双重模仿，是摹本的摹本、影子的影子。
柏拉图还提出了迷狂说、回忆说，以之阐明人对美本身的把握。他认为，美本身是在人出生之前就存在的实体。不朽的灵魂在取得人的形式之前，就已经获得了有关美本身的绝对本质的知识。但人在出生以后，灵魂被肉体所蒙蔽，遗忘了这些知识。因此，要想重新在灵魂中获得知识，人就必须学习，也即作灵魂的回忆与迷狂。在这里，人的迷狂即灵感，它是文艺创作的源泉。
亚里士多德并不赞同柏拉图的理念论，他认为一般只存在于个别之中，实体就是客观独立存在的、物质的、具体的个别事物。除此之外，并不存在什么理念。他认为，美的事物是一个活着的或由各部分组成的有机体。同时，他将美的形式归结为秩序、匀称、明确。作为有机的整体，美具有自身的结构，即开端、中间与终结。
亚里士多德认为，美的对象能引起愉悦或快感，因而具有迷人的力量。他提出了系统的悲剧理论，认为悲剧具有最高的美学价值，它通过引起人的怜悯与恐惧，从而净化人的心灵。与柏拉图的模仿说不同，亚里士多德认为，感性世界是第一性的真正实体，艺术则是对感性世界的模仿。因而，艺术的模仿是真实的，诗甚至比历史更真实。亚里士多德认为:“作为一个整体，诗艺的产生似乎有两个原因，都与人的天性有关。”[3]这两种天性就是:人从小就有模仿的本能，而且每个人都能从模仿的成果中获得快感。
不同于古希腊，古罗马更注重实用与功利，缺乏思辨，因而没有产生像古希腊的柏拉图与亚里士多德那样系统而完整的美学理论。在艺术理论与美学方面，古罗马缺乏独创性的见解。在这一时期，人们普遍关注的主要是艺术的一些实际应用。但贺拉斯、普洛丁、朗吉弩斯等人，也提出过有一定影响的美学思想。如贺拉斯的寓教于乐，普洛丁的美在太一，以及朗吉弩斯对崇高的探讨。
在中世纪，美学思想的发展进入了一个新的阶段。此时，美学思想已被纳入神学之中。中世纪思想的主题主要是上帝、世界与灵魂。在此，上帝是至美，也是美的根据。中世纪美学思想的主要代表人物有:奥古斯丁、托马斯·阿奎那与但丁。奥古斯丁认为，一般的美是整一与和谐。上帝自身就是整一与和谐，同时上帝将这种特性赋予到它所创造的事物身上，使事物成为美的事物。托马斯·阿奎那认为，美有三个要素，即完整和完美、适当的比例与和谐、色彩鲜明。但丁继承了托马斯·阿奎那的美学思想，他认为万物之美源于上帝之美。
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