在王阳明的心学理论体系里，第二个重要的内容就是“知行合一”。自从龙场悟道之后，他与自己的学生不仅畅谈“心外无物”“心外无理”的本体论，还提到“知行合一”的认识论。在《王阳明全集》中，有许多这样的论述：
今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个“知行合一”，正要人晓得一念发动处，便即是行了。发动处有不善，就将这不善的念克倒了，须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中。（《传习录》）
“知行合一”之说，专为近世学者分知行为两事，必欲先用知之之功而后行，遂致终身不行，故不得已而为此补偏救弊之言。学者不能著体履，而又牵制缠绕于言语之间，愈失而愈远矣，行之明觉精察处即是知，知之真切笃实处即是行。（《与道冲书》）
良知之外，更无知；致知之外，更无学。外良知以求知者，邪妄之知矣；外致知以为学者，异端之学矣。（《与马子华书》）(www.guayunfan.com)
某尝说知是行之主意，行实知之功夫；知是行之始，行实知之成；已可理会矣。古人立言所以分知行为二者，缘世间有一种人，懵懵然任意去做，全不解思惟省察，是之为冥行妄作，所以必说知而后行无谬。又有一种人，茫茫然悬空去思索，全不肯着实躬行，是之为揣摸影响，所以必说行而后知始真。此是古人不得已之教。（《年谱》）
有关这样的言论，在有关王阳明的著述中，还可以列举许多，此处不再赘述。通过分析，可以知道王阳明所标举的“知”包括以下三个方面：（1）“知”就是“良知”，离开“良知”的任何“知”都是“邪妄”“异端”之“知”。（2）“知”是人们原有的本能的思想观念，如他曾以《大学》里的“如好好色，如恶恶臭”作例子，还有“孝悌”，这些道德思想都是人天生就有的，人只要发掘这些“良知”，扩而言之，就可以成为“圣人”。（3）王阳明的“知”，除了某些先天的道德之外，如“孝悌”，还包括后天实践的产物，如“好色”“恶臭”，尽管与人的先天之性有关，但很难说它不是社会实践的结果。所以王阳明的所谓“知”，其实是先天与后天相结合的产物。
什么是王阳明的“行”呢？“行”这一概念在王阳明的思想学术里有着丰富的内涵：（1）他所理解的“行”，不仅是我们日常去干某件事，通过身体力行的方式去躬践某件事，而是“一念发动便是行了”。“一念发动”属于人的主观思维活动，王阳明却把它归入“行”的范畴，即把人的主观思维活动列入实践的范畴，确有深刻的思想意义。（2）“行”是人们日常的实践活动，即百姓日用即为道，对这些活动在思想认识范畴中的意义，在王阳明的著作中，有许多论述。
人须在事上磨，方立得住。
除了人情事变，则无事矣……事变亦只在人情里，其要只在致中和。（《传习录》上）
我何尝教尔离了薄书讼狱，悬空去讲学？尔既有官司之事，便从官司的事上为学，才是真格物。（《传习录》下）
知得洒扫应对，便是精义入神也。（《与辰中诸生》）
郡务虽繁，然民入社稷，莫非实学。（《与黄勉之》）
在王阳明那里，“行”既有主观的思维活动，更重要的是人们平时的社会实践操作。“知”与“行”是人类认识活动中一个循环往复、互相联系、不可分割的整体：“知”，是人去学习、理解某种事物，在学习、理解的过程中，本身就已经“行”了。因人们在学习思考时要有理解、分析、综合、归纳等，这个思维过程，王阳明认为既是“知”的过程，同时又有“行”的因素在内。
可人类的认识学习过程并没有就此止步，还必须进一步深化，这个深化就是实践，把自己学到的“知”用到实践中去。这个实践不是漫无目的的懵懂，而是有目的地使主观力量对象化，在对象化的过程中，人们可以进一步理解和加深对“知”的认识。如果人们在实践之前，对事物的理解，即“知”得“明觉精察”，那“行”起来就更加“真切笃实”，又进一步加深对“知”的理解、掌握。在王阳明看来，“知”与“行”是绝对不能分作二途的。如果把“知”与“行”分开，“知”就不是真正的“知”，只能称是“懵知”；“行”也不是真正的“行”，只能称是“冥行”。因为，“知”的目的是什么？是“行”，是实践，是实现人的本质力量的对象化；而只有经过“行”这个环节，才能更进一步理解、认证、深化“知”的深度和不足，实现“知”的目的。“行”的目的是什么？是进一步认知“知”，所以“行”的目的也就是进一步“知”。“知”是“行”的准备阶段，“行”是“知”的深化阶段，二者都把对方包括在内，是一组矛盾的两面。世界上哪有没有内容的“知”呢？又哪有没有“知”指导下的“行”呢？它是人认识过程中不可分割的环节。
“知行合一”的学说路线可以是：“知”（学习）—“行”（实践）—再“知”（再学习）—再“行”（再实践）和“行”（实践）—“知”（学习）—再“行”（再实践）—“知”（再学习）。
而且“知行合一”还有一个重要的思想意义，就是把“知”引入“行”的范畴，人的主观思维活动本身就是“行”，“一念发动”便是“行”，这样“知”与“行”就不分开了。对于认识与改造世界及改造认识者本人，都是十分有价值的，促进人们去躬身实践，去深入思考。
因此，“知”与“行”是人类认识过程中的两个环节，只有真正懂得“知”“行”概念的人，才会觉得二者是不能分开的。世间只有那种懵懵懂懂的人，才把二者分开看待，认为“知”就是“知”，“行”就是“行”，二者是有分别的，所以终身只“知”不行，或只“行”不知。因为人认识任何一件事物都有“行”的因素在内，没有“行”的因素的“知”是不可能的。
举一通俗的例子：人们考驾照开汽车，为了方便，人们想买一辆车，这个“想”就包含有“行”的因素。买了车必须办驾照，需经过一个学习的过程，首先是理论知识。在学这些理论知识的过程中，就有“行”的成分在内，否则，你买车学习理论知识干什么？学习之后，然后是上路操作，也是“知”。这是一整个环节，尽管它分为理论考核和上路操作两个过程，其实它就是一个过程：想买车、想考驾照及理论学习，从表面上看是“知”，其实里面已包含有“行”的成分了。在路上学开车，操作，表面上看是“行”，实际上却包含有“知”的成分，使“知”得更加“真切笃实”，“行”得更加“明觉精察”。
所以说“知”与“行”是一个整体，就好像一组矛盾的两面：离开了对方，另一方就失去了存在的根据。“知”随时包含有“行”，“行”随时包含有“知”，只“知”不“行”，或只“行”不“知”是完全不可想象的。人们之所以把“知”“行”分开，是一种习惯思维所致，其实二者是一体的：有“知”便有“行”，因思维活动本身就是“行”；有“行”便有“知”，躬行实践也是“知”。应该说，“知行合一”之说是对人类认识思维过程的概括和总结，是对人类思想认识的伟大贡献，具有革命性的意义。
从历史渊源看，“知行”学说不是王阳明的发明，最早出现“知”“行”概念的是伪古文《尚书·高宗》篇。传言奴隶出身的传说和殷朝武丁谈了许多治国的理念，其中有一句叫“知之非艰，行之惟艰”，意为要去理解一个事物不难，难的是把这种理解即“知”应用于“行”之中，这就是“知易行难”的古训。之后孙中山根据自己的理解，又提出“知难行易”的观点，认为一个人要去行动，去干一件事情是容易的，难的是去了解一件事情。有关孙中山的“知难行易”的思想散见于《建国方略》等许多文章著作中。
如果从认识论的角度分析，无论是“知易行难”还是“知难行易”，都不是对人的认识思维过程的正确理解。既然“知”很容易，为什么“行”动起来就难了呢？这是很矛盾的说法，说明“知”并不容易，或“知”得不明不白，“知”得不深刻、不全面，所以行动起来就很难了。关于“知难行易”更是荒诞，既然“知”得很难，怎么“行动”起来就容易了呢？“行易”的根据、可能性在哪里？是建立在什么基础上？所以，无论是“知易行难”还是“知难行易”，都是把“知”与“行”分作两途，割裂了他们彼此不可分割的联系，因而不能得出正确的解释。只有王阳明的“知行合一”之说，把“知”与“行”作为完整的认识过程，彼此包含对方于己之内，才能给“知”与“行”提供正确的逻辑思维依据。“知”了就是有了“行”，“行”了才能更好地理解“知”，否则就会陷入矛盾的悖论之中，从“知难”中推不出“行易”的认识。
人类认识世界的目的就是改造世界，在改造世界的过程中，又加深对世界的理解，达到改造自身的目的。在改造世界之前，就有一个理解、认识世界的这方面的“知”，所以“知”就是一个已开始的“行”，是“行”的一部分。如把二者分开，实际上把人们的认识与行为分开、割裂，都不能正确理解和解说认识的全过程。有些人一生读书不少，似乎很有“知”，可在躬行实践方面没有下功夫，把“知”与“行”分作二途，这样的“知”不能称是“真知”，只能称是“懵知”。因为真正的“知”是必须“行”的，这个“行”既包括读书时的思维活动与目的指导，同时亦包括躬践于社会。如不包括这个过程，只能是终身不知，也终身不行。因此，只“知”不行，一事无成；只“行”不知，“冥行”乱碰。所以读书是学习，使用也是学习，二者都是更重要的学习。
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