在我国，健美操运动的起源要追溯到西汉时期，在1979年的湖南长沙马王堆墓中挖掘出的西汉时期帛卷上，就记载着当时我国体操或健美操的历史资料。上面的人物采用站立、坐、蹲等基本姿势做着屈伸、扭转、弓步、跳跃等动作，这是公元前679年的一种名为“消肿舞”的特殊舞蹈，它与现在的健美操运动动作非常相似。
东汉时期的名医华佗曾模仿虎的勇猛扑击、鹿的伸展奔腾、熊的沉稳进退、猿的机敏纵跳、鸟的展翅飞翔，把各个导引动作改编为虎、鹿、熊、猿、鸟五组动作，称为“五禽戏”。也有人称“五禽戏”是我国早期具有民族特色的人体健美操的套路。
如果追溯现代健美操运动在我国发展的历史，可以说，早在20世纪30年代就已经出现了追求人体健与美运动的健美操雏形。例如当时最具代表性的著作《女子健美体操集》，它由马济翰先生所写，并在1937年由我国康健书局出版发行，全书共5章，以“貌美与健美”“妇女健康的运动”“中年妇女的美容操”“增进肌体美的5分钟美容操”“女子健康柔软操”划分，内容主要阐述了人体美的价值、练习方法和要求。介绍了采用站立、坐卧做的各种健美操，并附有30多幅照片，其动作与现代女子健美操有许多相似之处；随后又相继出版了《男子健美体操集》，增加了哑铃等轻器械的练习内容，许多动作与现代健美操十分相近。这两本书说明我国当时就已介绍和开展了欧美各国的健美操。
（二）我国现代健美操运动的发展
在新中国成立后，政府开始对人们的身体健康非常重视，推出了许多鼓励大家参与体育运动的政策。1951年，由中央广播事业局和全国体育总会筹备委员会共同决定，在中央人民广播电台和各地人民广播电台举办了广播体操节目，并在同年11月24日公布了第一套成人广播体操，就是把肢体活动与音乐节奏融为一体的健身体操。
1981年1月4日，《中国青年报》发表了作者为陆保钟、牛乾元的特约稿《人体美的追求》。1982年2月1日中国青年出版社出版的《美，怎样才算美》一书，刊登了陈德星编制的《女青年健美操》和牛乾元编制的《男青年哑铃健美操》。而世界性的现代健美操运动在我国的发展就在各种新闻媒体的大力宣传下拉开了新的序幕。在1982年底，上海电视台录制了娄琢王的“形体健美操”“持环健美操”等专题节目。1983年人民体育出版社出版了体育报增刊《健与美》。1984年中央电视台相继播放了孙玉昆创编的“女子健美操”、马华的“健美5分钟”“国际健身术”“动感组合”及“青春时光”等节目，这些电视媒体的宣传为现代健美操运动在我国的普及和发展起到了很好的导向作用。
1984年，原北京体育学院成立了健美操教研室，接着上海体院也成立了健美操教研室，并率先开设了选修和专修课。随着健美操的深入开展，健美操从社会走进了学校，并在国家教委进行相关研究后，将健美操运动教学列入到了各级学校体育的大纲之中。目前，健美操已成为我国各级各类学校体育课或课外活动中一项深受师生欢迎的教学内容和锻炼方法。特别是在高校，许多大学生都纷纷报选健美操课程。
1986年，我国第一部《健美操试用教材》出版，当时是由北京体育大学（原北京体育学院）进行编写的，同时，将健美操运动作为选修课，正式在北京体育大学本科学生中进行开展，从此，健美操成为一项重要的体育教学内容在全国高等院校中开展。1986年4月6日在广州举办了首届“全国女子健美操邀请赛”。共有8个省市9支代表队参加集体6人和个人两项比赛，这次邀请赛开创了我国竞技健美操的新路，探索了我国竞技健美操的比赛方法，展示了我国健美操的发展成果。
1987年我国成立了第一家健美操健身中心——利生健康城，并将健美操运动推广给广大人民群众。人们也被这种新颖的锻炼方式和良好的健身效果所吸引，得到人们越来越多的接受，大批的健身爱好者参与其中。同年，北京体育大学健美操队对日本进行了访问，当时的北京体育大学健美操队也是代表了我国健美操运动的发展水平，同时也是我国健美操运动首次走出国门。1987年5月，由康华健美康复研究所、原北京体育学院、中央电视台等5家单位联合举办了我国首届正式的竞技健美操比赛——长城杯健美操邀请赛。1989年1月在贵州举行了第三届长城杯健美操邀请赛，正式使用了国家体委审定的具有中国特色的健美操竞赛规则，使我国竞技健美操的发展朝着国际方向又前进了一步。为了把我国健美操推向世界，1988年6月由康华健美康复研究所和中央电视台联合举办了长城杯国际健美操邀请赛，有中国、美国、日本、中国香港、巴西、克拉克国际健美中心5个国家和地区的30多名运动员参赛，同时在北京成立了国际健美操协会筹委会，以促进国际健美操运动的发展。
除了在国内举行一些健美操比赛外，我国也开始参加一些国际上的重大健美操运动赛事。1995年，我国首次派队参加了由FIG在法国举行的第一届世界健美操锦标赛；1997年，我国又分别组队参加了在日本举行的世界杯赛、在意大利举行的第二届世界锦标赛和在美国举行的ANAC世界锦标赛。1997年和1998年，中国健美操协会还先后派出8人参加国际体操联合会（FIG）组织的健美操国际裁判员培训班和国际健美操教练员培训班。这些国际大赛的参加和培训班的学习，为我国的竞技健美操运动走向世界打下了良好的基础。
1992年，我国相继成立了中国健美操协会和中国大学生体协健美操、艺术体操协会。中国健美操协会是中国奥委会承认的全国性运动协会，协会的成立使我国健美操运动进入了一个有组织、有计划发展的新时期。
1995～2001年6年间，中国健美操协会相继推出了《健美操指导员专业技术等级制度（试行）》《全国健美操大众锻炼标准（试行）办法》《中国健美操协会会员管理办法》，国家体育总局颁布了《健美操活动管理办法》，并制定了《全国健美操指导员专业技术等级实施办法（试行）》和《全国健美操大众锻炼标准实施办法》，同时，推出了《健美操等级运动员规定动作》。而这些举措的推出，在很大程度上促进了我国健美操运动向着正规化、科学化的方向发展，对我国健美操运动的普及和整体的提高有着非常重要的意义，有力地推动了我国健美操事业的快速发展。
2003年8月12日，“国色天香”杯全国健美操锦标赛暨第8届世界健美操锦标赛选拔赛在我国举行，这是我国健美操组织赛事以来，人数最多、规模最大的一次，作为第8届世界健美操锦标赛的选拔赛，也是参赛水平最高的一次竞技健美操比赛。
时至今日，我国每年都会举行很多健美操比赛，如全国健美操锦标赛、全国大学生健美操锦标赛、全国健美操联赛、全国健美操冠军赛等。
各种健美操管理组织的建立、竞赛规则的统一、各种制度的完善，标志着我国竞技健美操运动正步入正规化的管理和发展阶段。
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