作业疗法的历史可以追溯至远在人类文明出现的早期，人们就逐渐认识到了作业疗法中的劳动、运动和娱乐三者之间的关系。作业疗法最初是应用在精神医疗领域，早在公元前2000年古埃及就有利用作业的方法解除患者忧虑的记载。公元前25～公元前45年，由于医学及其他相关学科的发展，人们开始认识到骑马、跑步、行走等运动对促进健康有利。17世纪中期到18世纪初，解剖、生理等基础医学的迅猛发展也进一步推动了作业疗法的开展，主动活动、被动活动及两者结合的作业，如锯木、游戏、陶艺等作业（活动）被广泛应用于治疗中。第一次世界大战期间，为救治伤残军人，医院开展了木工、编织、打字等手工艺训练且疗效明显。第一次世界大战推动了作业疗法的发展，并使作业疗法的对象由精神疾病患者扩展到了肢体残疾的患者。
第二次世界大战后，康复医学开始兴起，提出了全面康复的概念，作业疗法也不断趋于专业化，从事作业疗法工作的人员明显增加，作业治疗成为康复治疗的一个重要组成部分。20世纪50年代作业疗法传到了亚洲，治疗手段也不仅局限于作业和活动，还引入了自助具制作、家务劳动指导及职业前评定、训练等方法。
国际残疾人康复协会为推进世界康复事业的发展，1954年推动并创建了“世界作业疗法师联盟”（world federation of occupational therapists，WFOT），并制定了加盟该组织的条件、作业疗法师的教育标准及该组织的有关章程。
我国作业疗法的开展可以追溯至古代，“五禽戏”“八段锦”“太极拳”等传统的健身活动被视为作业活动的雏形。康复医学在我国的真正兴起是在20世纪80年代，目前作业疗法已经作为康复治疗的重要手段被广泛应用于偏瘫、截瘫、脑瘫、截肢以及内科、外科疾病的治疗过程之中。
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