【摘要】：如果使用DGPS为测量船定位，定位精度在2m以内，当声学导航定位系统在近距离工作时，声学导航系统自身误差和补偿误差影响很小，DGPS的定位误差对导航系统的导航精度影响显著;而随着作用距离的增加，DGPS定位误差在整个定位误差中的比例随之下降，声学导航系统自身误差和补偿误差成为定位精度的主要影响因素。
4.6.3 定位精度综合分析
根据前面论述，声学导航定位系统的误差是由声速、噪声和不同入射角造成的。这些误差中:
(1)声速的影响主要来源于声速值的误差和声线弯曲，而声速值的测量可以保证在0.1%误差以内，因此可以忽略。
(2)声线弯曲的影响主要来源于定位的目标与水平面的夹角和水平作业距离，夹角越小，距离越大，声线弯曲的影响越大，当夹角为90°时，由于声线垂直入射没有弯曲，系统定位精度最高。
(3)噪声的影响主要源于船速和海面的波浪，随着作用距离的增加，声波能量逐渐衰减，会导致信噪比下降，测距和测向误差都会增大，进而降低定位精度。
(4)补偿误差是罗经与MRU姿态传感器测量误差和校准误差的综合。根据测量原理，当仅有航偏角Yaw存在时，只会对水平定位误差造成影响，而不会影响垂直定位精度;当仅有纵摇角Pitch存在时，既会产生水平定位误差，也会产生深度误差，它们都只与沿一定航迹方向的航行距离有关;当仅有横摇角Roll存在时，既会产生水平定位误差，也会产生深度误差，它们都只与航迹方向与应答器之间的水平距离有关。因此，水平作用距离越远，补偿误差影响就越大。
(5)如果使用RTK GPS为测量船定位，由于其精度可达厘米级，精度远高于其他设备，因此其误差影响可以忽略。如果使用DGPS为测量船定位，定位精度在2m以内，当声学导航定位系统在近距离工作时，声学导航系统自身误差和补偿误差影响很小，DGPS的定位误差对导航系统的导航精度影响显著;而随着作用距离的增加，DGPS定位误差在整个定位误差中的比例随之下降，声学导航系统自身误差和补偿误差成为定位精度的主要影响因素。
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