定点(重定位)

3.1　TCP定点(重定位)

机器人手动操作练习,重定位的作用以及操作。

机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。

机器人联动运行时,TCP是必需的。

机器人程序支持多个TCP,可以根据当前工作状态进行转换。

机器人工具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。

可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作为主。

抓取工具1,并且定义工具坐标,通过两条编程指令Move L,Move J来完成前、后、左、右和正上方的对位工作。 最后跟换工具2,在不更改程序的条件下,使其正常工作。

动作1:

动作2:

动作3:

动作4:

工具1:

工具2:

本TCP定点应用的操作流程如下图所示。 从机器人启动到定点完毕回到工作原点,本操作选取一系列的示教点,然后在这些示教点之间使用Move L、Move J指令。

在机器人接近工具时,手动操纵的速度要尽可能慢,在路径上多添加一些示教点,以便加强路径的可控性。

抓取工具或放下工具时,要使机器人垂直上升或下降,这时使用4—6轴调整垂直方向,并且使用动作模式“线性冶来操纵直上直下,避免发生碰撞。

在不同工位调整机器人姿态时,尽量让机器人在路径上便于运动以便调整姿态。

当机器人离开工作区域运动时,可以加快运行速度,节省操纵时间。 这需要在示教编程时根据实际情况来设定。

(1)建立IO(抓手)

配置D652IO板。

添加抓手控制输出信号do0。

(2)建立工具坐标(3)编程

1)建Main程序和子程序

2)编写抓取工具hand_tool1子程序

3)编写放下工具down_tool1子程序

4)编写Tcp_work定点子程序

5)主程序调用

6)任务

尝试使用工具2运行整个程序。