【摘要】：为提高超短基线的导航定位精度和作业距离，就必须尽可能地减小各种误差对定位精度的影响。因此，下面对系统导航定位误差进行全面分析。为便于分析，将USBL、SVP、噪声和不同入射角所造成的误差统称为声学导航系统自身误差;将补偿误差、Gyro误差和MRU误差统称为补偿误差;将GPS单独列为GPS误差。其中，USBL误差和补偿误差均与作用距离密切相关。
4.6 导航定位误差分析
水下声学导航定位系统是一个综合系统，其精度受GPS RTK定位系统、辅助传感器、声学定位系统精度以及数据融合方法影响。海洋噪声的存在、工作环境的变化以及设备安装等方面也会给声学导航定位系统带来误差。以超短基线定位系统为例，在其导航计算的过程中，若不考虑这些误差，导航定位误差随着作用距离的增大而迅速增大，导致有效定位距离不能太远，直接影响了超短基线在导航中的应用。为提高超短基线的导航定位精度和作业距离，就必须尽可能地减小各种误差对定位精度的影响。因此，下面对系统导航定位误差进行全面分析。
假设影响水下定位精度的各误差源是相互独立的，则整个系统的导航定位精度定义为:
为便于分析，将USBL、SVP、噪声和不同入射角所造成的误差统称为声学导航系统自身误差;将补偿误差、Gyro误差和MRU误差统称为补偿误差;将GPS单独列为GPS误差。其中，USBL误差和补偿误差均与作用距离密切相关。
下面具体分析这些误差源及其特点。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
