【摘要】：方位约束是根据相邻匹配块中心坐标计算的方位AM与INS提供的、相应段的方位AINS进行比较，确定偏差ΔA。约束匹配算法的基本思想是，尽管INS存在误差积累，但考虑匹配段在较短的时间内完成，匹配期间追加的误差较小，INS提供的方位和推算坐标误差主体表现为前期积累误差。基于上述距离约束和方位约束，若存在误匹配，则可根据距离和方位偏差ΔA，进一步缩小搜索范围，进行再匹配，消除误匹配，最终获得该匹配块的真实位置。
6.4 约束匹配算法
海床地貌图像匹配是基于特征点来实现的，但实际应用发现，地貌变化近似的水域，因特征不明显或缺少特征，可能出现误匹配问题。为有效探测误匹配，下面介绍两种约束方法，即距离约束和方位约束。
距离约束是根据相邻匹配块中心坐标计算距离SM，并与相应的INS推算点间的距离SINS进行比较，当满足距离限差δ时，则认为匹配正确;否则，认为出现误匹配。
方位约束是根据相邻匹配块中心坐标计算的方位AM与INS提供的、相应段的方位AINS进行比较，确定偏差ΔA。理论上，若不存在误匹配，每段得到ΔA应该近似相等，即为INS的初始偏差。某子块若存在误匹配，则会引起与该子块相连接的两段间ΔA与其他段得到的ΔA存在较大偏差。
式中，相邻两个图像块匹配后的中心坐标分别为(xk，yk)和(xk－1，yk－1)。
根据每段确定的ΔA，可得到一个平均值。
式中，N为实测的匹配块的个数。
约束匹配算法的基本思想是，尽管INS存在误差积累，但考虑匹配段在较短的时间内完成，匹配期间追加的误差较小，INS提供的方位和推算坐标误差主体表现为前期积累误差。因此，可认为INS推算点相邻测点间的距离是正确的。据此还可以认为，若每个图像块均能实现正确匹配，则相邻图像块形成的匹配段间方位应该与INS提供的方位存在一个常偏差ΔA。基于上述两点，可以借助式(6-39)和式(6-41)得到每段偏差，利用式(6-42)获得其均值，将之作为参考以发现误匹配。
基于上述距离约束和方位约束，若存在误匹配，则可根据距离和方位偏差ΔA，进一步缩小搜索范围，进行再匹配，消除误匹配，最终获得该匹配块的真实位置。
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