【摘要】：在三个安置角误差中，侧滚向的安置角误差会使平面扫描线产生倾斜，且会使被扫描物体的平面位置沿扫描方向产生偏移。从图4-8中可得:式中，zL－zR是指同一条扫描线上最左侧激光脚点与最右侧激光脚点间的高程差;H是扫描高度;θmax是指系统的最大扫描角。图4-8 侧滚向安置误差对激光雷达测量脚点的影响
4.5.1 侧滚向安置误差对激光脚点坐标的影响
在三个(侧滚、俯仰、航向)安置角误差中，侧滚向的安置角误差会使平面扫描线产生倾斜(见图4-8，见彩图插页)，且会使被扫描物体的平面位置沿扫描方向(垂直于飞行方向)产生偏移。从图4-8中可得:
式中，zL－zR是指同一条扫描线上最左侧激光脚点与最右侧激光脚点间的高程差;H是扫描高度;θmax是指系统的最大扫描角。随着H、ΔR和θmax取值的不同，高程差的大小也不同(见表4-4)。
图4-8 侧滚向安置误差对激光雷达测量脚点的影响(彩色插页中黑色脚点为理想情况下形成的激光脚点，红色脚点为含有侧滚向安置误差后形成的激光脚点)
表4-4 不同侧滚向的安置误差在不同扫描角和扫描高度下产生的倾斜量统计
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