【摘要】：本节针对上述问题进行分析， 提出了一种基于模糊预测参考轨迹的阻抗内环/力外环分散力控制方法， 通过模糊系统逼近末端接触力， 使得在无末端力传感器的情况下可重构模块机器人仍能跟踪其受限空间内的期望位置和接触力。
目前， 机器人力控制的研究工作多集中在机器人末端已经与环境保持接触时的控制， 不能同时满足机器人自由空间的位置跟踪要求和受限空间的力跟踪要求， 应对机器人由自由空间向受限空间的过渡过程 (碰撞) 进行研究。 传统的阻抗控制方法由于环境刚度、 位置等参数不易确知， 具有很大局限性， 应将智能控制方法引入阻抗控制中， 以在环境参数未知时也能使机器人跟踪期望位置及期望力。
本节针对上述问题进行分析， 提出了一种基于模糊预测参考轨迹的阻抗内环/力外环分散力控制方法， 通过模糊系统逼近末端接触力， 使得在无末端力传感器的情况下可重构模块机器人仍能跟踪其受限空间内的期望位置和接触力。 具体设计目标为: 在无末端力传感器的情况下， 设计一个阻抗内环/力外环的分散控制器。 在受限表面的某一方向上控制机器人末端位置轨迹； 在其他方向上， 控制接触力。 外环力控制器利用力误差及其误差变化率模糊调节参考轨迹中的比例因子， 并利用预测方法产生参考轨迹， 以此作为内环阻抗控制器的输入； 接触力采用模糊系统进行逼近。
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