手术机器人的历史

20世纪80年代，几种机器人开始应用于外科手术，这些机器人只能根据预先设计好的程序完成手术操作，可以称为第一代的手术机器人。1985年手术机器人首次在神经外科手术中使用，随后不久便在泌尿外科和骨科使用。手术机器人主要的发展里程碑如下。

1.第一次机器人手术（1985）：是在CT的引导下进行，PUMA560引导一个活检针进行脑组织活检。

2.机器人手术扩展至泌尿科（1988，Probot），1989年，英国学者设计了一种名为PROBOT的机器人，装有超声刀头，专门用于辅助经尿道前列腺手术。1992年，另一种ROBODOC机器人被应用于骨科的全髋关节置换。

3.第一例机器人妇科手术是腹腔镜下输卵管吻合术（1998，Zeus）。

4.机器人腹腔镜摄像机固定架的引入（1994）。自动优化定位内镜系统（AESOP）是FDA批准的第一个用于腹腔手术的的机器人装置。AESOP随后被纳入综合性机器人手术系统中，这是一种由手术医生通过声音或脚踏控制的操作腔镜的机械臂，用于代替手术助手操作腔镜，显示了机器人具有节省人力的作用。这一系统是第二代手术机器人。目前这个系统已经不再应用。

5.机器人远程呈现技术（手术操作者在一个远程站点，但是感觉自己仿佛在手术室）。该系统是由斯坦福研究所和美国国家航空和航天局研制的。最初是用在军事上，为了使战场上的伤员能够从远程外科站点获得及时的手术治疗。

6.1998年，宙斯（Zeus）手术机器人系统将远程控制的概念应用于机器人手术系统的设计，成为第三代手术机器人。采用这一系统进行手术时，手术医生坐在操作平台，控制手术床旁的机械臂，通过机械臂上的腔镜器械完成手术。手术过程中，医生和患者并无直接接触，保持一定的距离。这个距离可以是在同一手术室内的几米，也可以远隔几千公里。这就是远程控制理论的实际应用。

7.目前，在临床上广泛应用的机器人手术系统是达芬奇（da Vinci）机器人手术系统。这一系统由宙斯系统发展而来。1999年，Loulmet等报道了1例采用达芬奇机器人手术系统完成世界上首例冠状动脉旁路移植手术。近年来，达芬奇机器人手术系统已广泛应用于临床各科领域，现在世界上共有1 200多台达芬奇机器人手术系统在临床应用。

机器人手术系统在妇科手术中的应用已经有十多年的历史。1998年，Mettler等采用AESOP的机器人手术系统完成妇科手术，目前，达芬奇机器人手术人系统已被应用于子宫切除术、子宫肌瘤剔除术、盆底手术、广泛性全子宫切除术和盆腹腔淋巴结清扫术等。