【摘要】：规划决策是智能车辆智能化水平的一个重要体现。规划决策包括路径规划和行为决策两部分。路径规划是智能车辆信息感知和车辆控制的桥梁，是智能车辆自主驾驶的基础，可分为全局路径规划和局部路径规划。在此基础上根据一定的准则和策略对车辆作出最优决策，达到规划、加减速、超车、跟随及停车等功能的优化选择。
规划决策是智能车辆智能化水平的一个重要体现。规划决策包括路径规划和行为决策两部分。路径规划是智能车辆信息感知和车辆控制的桥梁，是智能车辆自主驾驶的基础，可分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是根据先验环境模型找出从起始点到目标点的符合一定性能的可行或最优路径，在已知地图的情况下，利用已知局部信息如障碍物位置和道路边界，确定可行和最优的路径，它把优化和反馈机制很好地结合起来。局部路径规划是在全局路径规划生成的可行驶区域指导下，依据传感器感知到的局部环境信息来规划车辆在前方路段所要行驶的轨迹。智能车辆的行为决策主要是根据环境（如交通、车况等）完成行为任务的决策。在此基础上根据一定的准则和策略对车辆作出最优决策，达到规划、加减速、超车、跟随及停车等功能的优化选择。
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