【摘要】：在本例中，使用水罐保持恒定水压，并采用不同的速度不断从水罐中放水。进程变量将作为注水测量计提供的单极、模拟数值提供。循环输出将被写入单极、模拟输出，用于控制水泵速度。本例中仅采用比例和积分控制。已经通过工程计算确定循环增益和时间常量，可按要求对其进行调整，以实现最佳控制。同时，水泵从手动控制模式转换为自动控制模式。将使用数字输入实现从手动至自动的转换。
5.9.3 PID指令应用举例
在本例中，使用水罐保持恒定水压，并采用不同的速度不断从水罐中放水。使用变速水泵向水罐注水，采用既能保持足够的水压又能使水罐不空置的速率。
本系统的定点为水位设置，相当于水罐被注满75%。过程变量由注水测量计提供，所提供的读数代表水罐的注满程度，可从0%（空置）～100%（全满）。输出是允许水泵以最大速度的0%～100%运行的水泵速度值。
定点被预先确定，并直接输入循环表。进程变量将作为注水测量计提供的单极、模拟数值提供。循环输出将被写入单极、模拟输出，用于控制水泵速度。模拟输入和模拟输出的范围均为32000。
本例中仅采用比例和积分控制。已经通过工程计算确定循环增益和时间常量，可按要求对其进行调整，以实现最佳控制。时间常量的计算值为：
KC为0.25
TS为0.1秒
TI为30分钟
手动控制水泵速度直至水罐注满75%，然后阀门打开，使水从水罐中排出。同时，水泵从手动控制模式转换为自动控制模式。将使用数字输入实现从手动至自动的转换。以下是该输入的说明：
I0.0是手动/自动控制；0代表手动，1代表自动
位于手动控制模式时，操作员将水泵速度写入VD108，此为0.0～1.0之间的实数。
程序编写说明：PID回路表由子程序来完成，而PID指令及运算则在中断子程序中完成。
程序如下：
主程序（MAIN）：
NETWORK 1 // 主程序
// 次扫描时，调用初始化子例行程序
LD SM0.1
CALL SBR_0
// 设置无微分计算
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