【摘要】：在上述的检校方法中，通常需要借助于一些规则的地物，并事先确定其特征点的坐标，根据特征点的坐标还可以计算出地物的中心点坐标。对检校区域获得的激光脚点数据采用Pfeifer等提出的滤波方法就可以较容易地实现地物的滤波。既使通过滤波将地物上的激光脚点分离出来后，我们仍然不知道这些脚点位于地物上的具体位置，所以用激光脚点数据与规则地物的特征点匹配是不现实的。
4.5.5 检校的实现步骤
在上述的检校方法中，通常需要借助于一些规则的地物(如房屋、操场等)，并事先确定其特征点(房屋的四个脚点)的坐标，根据特征点的坐标还可以计算出地物的中心点坐标。激光雷达测量获得的都是离散的点云数据，地物脚点和地面脚点混在一起，若要利用已知特征坐标的规则地物来检校安置误差，必须首先通过滤波将属于地物上的脚点云数据提取出来。对检校区域获得的激光脚点数据采用Pfeifer等(1999)提出的滤波方法就可以较容易地实现地物的滤波(具体参见本书第5章)。
既使通过滤波将地物上的激光脚点分离出来后，我们仍然不知道这些脚点位于地物上的具体位置，所以用激光脚点数据与规则地物的特征点匹配是不现实的。但规则地物的中心坐标是惟一的，因此，我们可以通过取规则地物上所有激光脚点的重心来获得含有安置误差的地物中心坐标(被安置误差偏离地物实际的中心位置)。该方法在求中心坐标的过程中，还可以大大降低激光脚点随机误差的影响，从而比较容易实现规则地物脚点点云的中心与实际规则地物几何中心的匹配。具体的计算方法如下:
通过以上方法获得的中心点坐标与建筑物中心点的真实地面坐标的差异就是由安置误差所产生的。然后基于前面的检校公式，就可以恢复出三个方向上的安置误差角。
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