【摘要】：假设yro为绕飞起始状态，r0，p0，q0分别为绕飞段起始时刻C相对于T的视线长度，方位角，高低角，由接近段终态决定。折线绕飞的控制任务是寻求控制u，在有限的间隔时间tro=tf－t0之内，使系统沿着折线绕飞轨线由初态yro转移到目标状态yro，并使系统状态驻留在yro。折线绕飞将系统的绕飞过程分为高低角绕飞、方位角绕飞两个不同的控制过程。图25 折线绕飞次序图
折线绕飞控制实现_交会对接制导与控
假设yro（r0，p0，q0）为绕飞起始状态，r0，p0，q0分别为绕飞段起始时刻C相对于T的视线长度，方位角，高低角，由接近段终态决定。假设yro（rf，pf， q f）为绕飞目的状态，pf，qf分别为Td在fT上的方位角pTd、高低角qTd，r0= rf=rsafe，代表绕飞中视线距离保持不变。折线绕飞的控制任务是寻求控制u，在有限的间隔时间tro=tf－t0之内，使系统沿着折线绕飞轨线由初态yro（r0，p0，q0）转移到目标状态yro（rf，pf，qf），并使系统状态驻留在yro（rf，pf，qf）。
折线绕飞将系统的绕飞过程分为高低角绕飞、方位角绕飞两个不同的控制过程。若方位角和高低角的绕飞次序不同，方位角和高低角绕飞的控制任务也不同。
若先进行方位角绕飞再进行高低角绕飞，如图25中实线ACB所示。方位角绕飞的控制任务是设计控制u使系统在有限时间间隔内从初态yro（r0，p0，q0）转移到中间状态yro（r0，pf，q0）；高低角绕飞的控制任务是设计控制u使系统在有限时间间隔内使系统从中间状态yro（r0，pf，q0）转移到终态yro（rf，pf，qf）。
若先进行高低角绕飞再进行方位角绕飞，如图25中虚线ADB所示。高低角绕飞的控制任务是设计控制u使系统在有限时间间隔内从初态yro（r0，p0，q0）转移到中间状态yro（r0，p0，qf）；方位角绕飞的控制任务是设计控制u使系统在有限时间间隔内使系统从中间状态yro（r0，p0，qf）转移到终态yr0（rf，pf，qf）。
图25 折线绕飞次序图
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