从这里走出，在世界冠军奖杯上镌刻梦想

从这里走出，在世界冠军奖杯上镌刻梦想

——记我校信息工程学院CUG机器人团队

这个团队是一支光荣的团队，这支团队让每个地大人为之骄傲，已成为我校展示学生课外科技水平的一个窗口；这支团队，让地大学子的风采展示在世界级的领奖台上，几年来曾荣获世界冠军2项，亚军5项，季军9项，全国比赛获奖无数；这支团队从无到有，从小到大，从默默无闻到次次载誉而归；这支团队，3位老师及一批又一批的学生，这一路上荆棘遍地，沟壑纵横，常人看来枯燥异常、极其艰难的程序设计，他们甘之如饴。面对繁杂琐碎的细节，他们一丝不苟。累累硕果，给了他们前进的动力。他们就是信工学院CUG机器人团队，他们是一群在科技的浪尖上翩翩起舞的人。

这一路，风雨兼程

科研之路，任重而道远，成功之花都是由失败的泪水灌溉而出，这一路，风雨兼程，这一路，荆棘丛生。一路上，有明媚的阳光，也有凄冷的风雨；有鸟语花香，也有泥泞坎坷，而他们，从未止步，如武士般负剑前行。

机器人足球比赛是一个庞大的系统。系统中视觉部分、通讯部分、决策部分、控制部分缺一不可，在视觉部分、通讯部分、控制部分建立基础上，还要改进决策部分来提高机器人执行比赛任务的效率，每个部分都息息相关，环环相扣，很难通过一个部分的改进来提高机器人比赛的成绩，但一个程序的失误就可能导致整个机器人项目的失败。

整项研究是一个繁复而艰难的过程。没有人知道，制作一个完备的程序，要经过团队多少次的摸索，又有多少次在探索的征途上走进了死胡同。老师为团队指引了一条前进的方向，剩下的要靠队员自己的努力。“指导老师罗忠文教授在技术指导上有自己的一套方法，每当队员遇到问题时，他从不直接说出答案，而是步步追问，直至最核心之处，既开拓了大家的思维，也解决了问题。”队员贺巧龙回忆说。他们坚守着团队的信念，因为他们明白:既然选择了远方，就只顾风雨兼程；既然决定了做这个项目，就要认认真真地做下去，无论结果如何，至少我们曾经奋斗过。

风雨过后总会出现彩虹，而老师们就是那折射出彩虹的阳光。队员徐寅回忆说:“比赛时最辛苦，但最辛苦的其实还是老师，那次在青岛比赛，晚上我们调试程序到两三点，大家累了，都休息了，但罗老师为了看器材一晚上没合眼。”

这一路走来，也许艰辛，也许困苦，但背后却渗透着团结的喜悦，共勉的乐趣，队员间的友谊，老师们的关怀，足以消弭黑暗中所有的阴霾。前进，是他们义不容辞的责任。

细节决定成败，汗水换来进步

队员徐寅谈到，“比赛前要根据对手的情况调整机器人，调整战略，在学校里可能要花几个周调试的程序，赛前就得一晚上完成，时间真的很紧，常常要工作到凌晨两三点。”

在收获成功之前，往往要经历一次次失败和打击。2007年11月，他们代表我校参加了2007年“银泉杯”中国机器人大赛暨RoboCup公开赛。在一场半自主11对11的4进2的比赛中，因为在比赛前看了对手和其他球队的比赛情况，大家觉得要打败对手有点难度，于是决定更改策略，对程序进行了更改，更换了几个角色，改完后时间太晚，没有进行调试。第二天正式比赛时，机器人的控制出现了问题，完全不能按照决策执行，结果与成功失之交臂。甚至有一次，团队的机器人，由于受对方的无线干扰而无法控制，造成比赛失利。

成功虽然艰难，但他们从未放弃，尽力了便无怨无悔。曾经沉痛的教训，让这群年轻人低下了高昂的头，却没有削减昂扬的斗志。伤痛的存在，时刻提醒他们，他们似一群刀尖上的舞者，不断地旋转，有时哪怕只是一个脚尖点地的错误，却足以付出惨痛的代价。

2008年7月，团队踏上美丽的青岛，参加即将于7月22日至25日在那里举行的2008年FIRA世界杯机器人足球大赛。夏季的青岛，气温很高，在比赛前一天晚上，他们下了火车直奔赛场，立刻进行设备安装，调试机器人的工作，一直到凌晨两点多，一整晚都在比赛大厅，困了就在地上打个盹，六点钟起来继续准备当天的比赛。为了让机器人的功能更加完备，他们一连三四天都在调试程序，甚至连洗澡都顾不上，每天只能睡三四个小时。经过精心的准备和紧张的比赛，我校CUG代表队获得了全自主仿人形机器人足球3对3冠军、半自主人形机器人足球3对3亚军、遥控仿人形机器人足球3对3亚军、仿真5对5季军、仿真11对11季军的喜人成绩，这标志着我校在人工智能、信息技术等领域科研技术水平的显著提高。面对成绩，团队成员徐寅一脸的淡定和从容，“有时候觉得真的挺枯燥的，要想取得好成绩不难，但要拿世界冠军却很困难，一定要注重细节，从硬件到软件，不能放过一个细节，可能要花一个星期，一个月，甚至有时候，花了大量的时间却没有一点头绪”。他们用汗水和激情小心翼翼地培育自己的梦想，不知道牺牲了多少个周末和节假日，但他们无怨无悔，只想在世界冠军的奖杯上镌刻下地大的名字。

地大CUG团队

成功，又一个起点

唯有经过凛冽的寒冬，梅花方能胜雪一段香。CUG团队从2002年创建后捷报频传，几乎年年获奖，令人咋舌的成就，让世界看到地大学子的风采。面对收获的荣誉，他们并没有就此止步。虽然已是硕果累累，但每一次备战，大家都会认真思考、积极忙碌，几乎到了忘我的状态。据徐寅介绍，在未来的一到两年内，团队准备自己制作人形机器人，这将是一次飞跃，也是团队面临的一个巨大挑战。

从一穷二白到硕果累累，从一无所有到无人能比，这一群追逐梦想的少年，带给我们的不只是惊叹，还有感动。长江后浪推前浪，可以肯定的是，有了先行者的技术积淀，追随者的脚步将不再踌躇。如今，他们又站在了新的起点，即将开始新的扬帆远航，相信怀着地大人求真务实精神的他们，定能一往无前。

（校团委《第四纪》媒体记者:杨伟龙　孙程　陈华洋）

编者按:2010年10月27日，北京大学迎来由全国高校选拔的首届“李四光奖”获奖者。在这个光辉的舞台上，经历奋斗的磨难，有这样一位获奖者，他是全国获奖的4位本科生之一，是11位获奖人中年龄最小的一位。他，就是工程学院勘察专业大四学生——詹志发，鲜艳的花朵总归于辛勤的汗水所浇灌，如今被保送至中国科学院的詹志发依旧在前行。