逻辑分析与程序设计

9.2.3　逻辑分析与程序设计

在确定可编程控制器的I/O信号以后，就可以根据控制的目标通过各个信号间的逻辑关系分析，完成程序的编写。

1.机械手控制的逻辑分析

针对机械手的几种工作方式，分别进行控制的实现逻辑处理。

首先来看原点控制，这对于周期运转而言是十分重要的，只有当机械手处于原点位置时才能执行自动周期工作程序。系统设计了一个回原点输入控制信号，在系统上电后，如果选择单周期或连续工作方式，则首先要确保机械手处于原点位置才能进行下一步处理，为了保证在周期方式启动前系统处于该位置，操作人员可以首先通过按下回原点按钮来驱动机械手到达该位置，然后启动周期控制。这样就可以有效地减少逐个检查手动控制设备到位的繁杂过程，提高控制效率。这样就要求系统在手动方式下，如果收到回原点指令，则驱动机械手向上向左运动到原始位置，同时复位抓取信号。

手动工作方式是对机械手的升降、左右和取放进行手动操作，这里就不做过多介绍。周期工作分为单周期和连续工作两种方式，其区别主要在于完成一个工作周期后，单周期方式下，系统等待下一个启动信号到来才进行下一步动作；而连续工作方式下则继续进行下一个周期直至停止信号到来。对每个周期的动作而言，两种方式下完全相同。

2.机械手控制程序设计

根据上述的几个控制方式，通过对各个信号的逻辑处理，来完成机械手控制的可编程控制器程序编写工作。在编程中，要特别注意每个输出点在不同位置信号出现时相应状态的转换。

下面给出的程序代码就是一个范例，在实际应用中，可能各个信号不是直接的外部输入信号，而是可编程控制器内部的寄存器状态位，其意义是相同的。同时设计没有考虑工件检测、速度控制等问题，在有些具体应用中还需要将这些问题在设计时给予考虑，适当地增加有关功能设计。其梯形图如图9－4所示。

图9－4　机械手控制梯形图

这个机械手控制程序充分利用了各步转换信号与检测的位置信号之间的配合，从而实现前后关联的各步之间的顺序衔接。在实现过程中，关键的问题就是状态的获取及保持，在触发下一个信号前保持信号的有效性，充分发挥了可编程控制器顺序执行的程序处理特点。