【摘要】：对粒子群的粒子进行位置和速度的初始化， 对粒子群的规模， 惯性权重w，加速度系数c1、c2，最大进化代数maxgen等进行初始化。将各个粒子的适应度值与全局所经历过的最好位置的适应度值进行比较， 若较好， 则更新当前全局最好位置。
在验证构形是否满足约束条件时， 采用改进PSO求解逆运动学的过程如下:
(1)对粒子群的粒子进行位置和速度的初始化， 对粒子群的规模， 惯性权重w，加速度系数c1、c2，最大进化代数maxgen等进行初始化。
(2)根据目标函数计算各个粒子的适应度值。
(3)将各个粒子的适应度值与其本身所经历过的最好位置的适应度值进行比较， 若较好， 则更新当前最好位置。
(4)将各个粒子的适应度值与全局所经历过的最好位置的适应度值进行比较， 若较好， 则更新当前全局最好位置。
(5)更新各个粒子的位置和速度。
设置惯性权重w的最大值为wmax(wmax的范围一般为[0.81.4] )， w的最小值为wmin(wmin的范围一般为[0.350.5] )，允许速度最大值为Vmax，按下式计算w，其中gen为当前进化代数。
已知当前代时第i个个体的最好位置为Xpbest，粒子群中最优粒子的位置为Xgbest，当前第i个个体的位置为Xi，按下式更新各个粒子的速度和位置:
(6)如达到较好的适应度值或预设最大进化代数时， 训练结束， 输出训练结果， 否则返回步骤 (2) 继续搜索。
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