1.准备工作
1）详细询问客户该车故障现象，产生故障的环境，最近维修、保养情况。
2）查阅奥迪A4轿车电路图、使用手册和维修手册等原车资料，了解ESP系统构成、组成部件位置分布。
3）准备电脑故障诊断仪、万用表等维修诊断工具。
4）对车辆进行初步检查，根据维修手册，查找ESP系统电子控制单元、传感器、液压调节器等组成部件。观察液压管路有无滴漏现象，线路有无破损、断裂、搭铁现象。
5）检查仪器是否正常。
6）准备作业单。
2.操作步骤
根据以上情况分析，该车的众多偶发性故障码是由断开过蓄电池负极电缆和车载网络控制单元导线连接器引起的，但这并不会直接导致ESP故障警报灯常亮。
1）将点火开关置于ON位，用VAS 5051清除故障码后，ESP故障警报灯熄灭，接着断开点火开关，退出VAS 5051诊断程序。
2）对该车再次进行路试，当行驶了一段路程后ESP故障警报灯点亮。再次用VAS 5051进行检测，发现ABS控制单元内有一个永久性的故障码无法清除，故障码是00493，含义是ESP传感器单元（G419）无信号/通信。
G419传感器单元内部集成安装了G200（侧向加速度传感器）和G202（横摆率传感器），根据故障码的提示进行分析，首先怀疑故障码是由于传感器单元的导线侧连接器没有接触好而发生的。
3）拆下前乘员座椅（G419传感器单元装在该座椅下），仔细检查G419传感器单元导线侧连接器，连接状况良好，没有发现任何疑点，重新安装好该导线侧连接器。
4）在不安装前乘员座椅的情况下进行试验。接通点火开关，仪表盘上的ESP故障警报灯经过几秒钟的自检后就熄灭了，用VAS 5051检测，发现故障码00493变为偶发性故障了，将其清除后，反复试车，ESP故障警报灯没有亮起，一切正常。
但当安装好前乘员座椅和其他部件，准备交车前最后试车时，在行驶中ESP故障警报灯又点亮了。
5）再次用VAS 5051检测，发现故障码00493又变为永久性故障了。于是将疑点转移到前乘员座椅与G419传感器单元的关系上。
前乘员座椅的调节为机械式的，再次拆下该座椅作进一步检查。发现G419传感器单元的线束是从该座椅下面的地胶走过的，而且该车的地胶是用户买车后加装的，扒开地胶仔细检查G419连接线束，发现该线束在拐弯处有被挤压的现象，而且原车的线束固定卡子已被人为破坏，刨开线束的外皮发现有一根绿/黄色导线的绝缘皮已被磨破。
6）将其包扎固定后，重新安装好地胶和前乘员座椅，并用VAS 5051清除故障码，经过长时间试车，上述现象一直没再出现。
3.总结
根据以上的检查过程和诊断结果，认为该车ESP故障警报灯常亮的原因是在更换地胶时，工作人员破坏了G419传感器单元连接线束的固定卡子，以致该线束的走向发生改变，被前乘员座椅挤坏了绝缘层而出现对地短路。
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