【摘要】：海床地貌图像匹配导航技术是将实测在航地貌图像与背景海床地貌图像实现匹配，根据匹配后两套图像像素的对应关系，从背景海床地貌图像中获得实测地貌图像各像素的位置，进而获得当前潜航器的位置。因此，基于地貌图像的匹配导航定位技术核心是地貌图像匹配。图像匹配的方法很多，有基于目标边界线的图像匹配法、Chamfer图像匹配法、基于小面元微分纠正的图像间自动配准法等，下面着重介绍基于图像特征点的匹配方法。
6.3 地貌图像匹配导航技术
海床地貌图像匹配导航技术是将实测在航地貌图像与背景海床地貌图像实现匹配，根据匹配后两套图像像素的对应关系，从背景海床地貌图像中获得实测地貌图像各像素的位置，进而获得当前潜航器的位置。因此，基于地貌图像的匹配导航定位技术核心是地貌图像匹配。
图像匹配的方法很多，有基于目标边界线的图像匹配法、Chamfer图像匹配法、基于小面元微分纠正的图像间自动配准法等，下面着重介绍基于图像特征点的匹配方法。
基于图像特征点的匹配方法首先要尽可能准确地提取出图像的特征点，所以选择高精度的特征点提取方法至关重要。而尺度不变特征变换(scale invariant feature transform，SIFT)对于图像的旋转和尺度均具有不变性，并且对于噪声、视角变换和光照变化等具有良好的鲁棒性。下面首先介绍Lowe提出的SIFT特征匹配算法，然后在此基础上提出改进算法-快速鲁棒特征(speeded-up robust features，SURF)算法。
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