【摘要】：系统集成综合误差主要包括激光脉冲感应参考中心与GPS天线相位中心偏心向量的测定误差、扫描角测定误差、系统安置误差、位置内插误差、时间同步误差、地面参考站间的位置误差、坐标系间的转换误差、GPS/INS组合滤波模型误差等。机载激光雷达测量系统的三个测量单元独立工作，各自的数据采样率不同，即实际数据采样不同步，处理时，需要将它们的时间系统统一到标准UTC系统。
4.1.9 系统集成综合误差
系统集成综合误差主要包括激光脉冲感应参考中心与GPS天线相位中心偏心向量的测定误差、扫描角测定误差、系统安置误差、位置内插误差(简单线性内插即可)、时间同步误差、地面参考站间的位置误差、坐标系间的转换误差、GPS/INS组合滤波模型误差等。
机载激光雷达测量系统的三个测量单元(GPS接收机、INS、激光测距系统)独立工作，各自的数据采样率不同，即实际数据采样不同步，处理时，需要将它们的时间系统统一到标准UTC(Universal Coordinated Time)系统(见图4-3)。利用GPS时间码发生器提供的信息能将时间计数器改正到UTC，而激光测距和INS系统的观测值由时间计数器标记。另外，每个姿态参数还要进行附加改正，因为INS系统每次只能记录一个姿态角。如LTN-92在出厂标明的记录时延分别是航向角记录时延为110ms;仰俯角记录时延为60ms;侧滚角记录时延为50ms(Vaughn，et al，1996)。时间偏差对定位结果的影响会使平坦的表面发生变形或扭曲，基于这一特性，也可对记录时延进行现场检校。
图4-3 测距、测姿和定位协调工作原理
由于GPS数据采样频率一般为1～20Hz，INS数据采样率一般为8～50Hz，而激光扫描测距的脉冲重复频率可达2～25kHz，采样率不一样，最后还要根据采样率低的INS姿态数据和GPS位置数据内插出每个激光测距记录时刻的姿态和位置，内插势必产生内插误差。
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