3.4.3.1 运动驱动结构件组装
1. 组装电机
如图3.4.3所示，先将电机固定支架用长螺丝安装在电机上，然后将轮子对准电机输出轴，调整方向后将轮子装上电机。
2. 将电机轮子安装在底板上
如图3.4.4所示，电机支架一端有两个螺纹孔，将其对准底板上对应的安装孔后，拧入螺丝固定即可。
图3.4.3 组装电机
图3.4.4 将电机轮子安装在底板上
3. 安装万向轮
如图3.4.5所示，万向轮安装在车体的尾部，将更多的重量集中在万向轮和驱动轮之间会让小车更加稳定。
4. 安装电池盒
如图3.4.6所示，注意用螺钉固定时，螺钉一定是头朝下，否则电池就装不下了。
图3.4.5 安装万向轮
图3.4.6 安装电池盒
5. 安装上下层连接尼龙柱
如图3.4.7所示，建议使用长30 mm的尼龙柱，方便以后加装编码器和码盘安装尼龙柱。
6. 完成组装
如图3.4.8所示，将下层的电源线、电机线穿过上层板预留的孔洞，安装好上层板后即可完成车体的组装，实际效果如图3.4.9所示。
图3.4.7 安装上下层连接尼龙柱
图3.4.8 安装上面盖板
3.4.3.2 红外避障模块组装
红外避障传感器的安装比较简单，可以像循迹传感器一样装在下层，也可以装在上层。
先将5 mm长的短尼龙柱用螺丝固定在传感器上，再将尼龙柱有螺纹的一段穿过车体板上的孔后用螺母固定即可，如图3.4.10所示。
图3.4.9 安装完成的实际效果
图3.4.10 安装红外避障模块
3.4.3.3 QTI循迹传感器组装
（1）先不要将上层车体板用螺母固定，组装板卡阻时还需要将上层板取下。
（2）电机驱动板上的 VIN、GND 接线端子需要直接通过电池供电，以提供驱动电机的电流。
在完成车体组装前最好先用两根电源线将电池的正负极引出备用（见图3.4.11）。
传感器的安装较为简单，将其用螺母、螺丝固定到小车底板前端的孔洞上即可，再将传感器接线穿过上层板预留的孔后接到扩展板上，如图3.4.12所示。
图3.4.11 电源接口引出
图3.4.12 安装QTI循迹传感器
3.4.3.4 RFID射频卡安装
图3.4.13所示为RFID射频卡的安装，在RFID模块上面有4个安装孔，用螺丝和铜柱将RFID射频卡安装在机器人的底部，原则是RFID射频卡可以感应地面上的标签卡，且可以随时调整。
图3.4.13 安装RFID射频卡
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
