【摘要】：根据本书中第三、四、五章的多模态滑模控制器，直接给出平面交会对接系统中各段的控制器设计结果。轨道控制系统中，系统的被控变量为r、，根据多模态滑模控制器的原理，设计r、的滑模面分别为：其中er同第三章。轨道控制系统中，被控变量为x、z，设计它们的滑模面分别为：控制律形式为姿态控制系统中，被控变量为θr，其滑模面为控制律同式。
控制器设计_交会对接制导与控
根据本书中第三、四、五章的多模态滑模控制器，直接给出平面交会对接系统中各段的控制器设计结果。
1.接近段多模态滑模控制器设计
其中er同第三章。
控制律为
姿态控制系统中，被控变量为θrl，设计其滑模面为
其中，姿态角控制时，其最大角速度为0.1rad／s，开始减速的角度为0.25rad，单位角度的角速度下降量为0.4rad／s。
控制律为
其中
为姿态控制系统角加速度幅值。
2.绕飞段多模态滑模控制器设计
通常，采用视线动力学方程描述绕飞段航天器间的相对运动关系。在轨控系统中，系统的被控变量为q、r，设计它们的滑模面分别为：
其中，eq，er均同第三章，控制律形式同式（6.13）。
姿态控制系统中，被控变量为θrl，其滑模面和控制律同式（6.14）和式（6.15）。
3.并拢段多模态滑模控制器设计
通常采用C－W方程描述并拢段航天器间的相对运动。轨道控制系统中，被控变量为x、z，设计它们的滑模面分别为：
控制律形式为
姿态控制系统中，被控变量为θr，其滑模面为
控制律同式（6.15）。
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