【摘要】：观测向量由INS观测向量和地磁匹配结果向量组成，前者包括了位置、速度和加速度信息，而后者仅输出位置信息。
8.4.2 系统工作原理
地磁辅助INS水下组合导航系统是把预先规划好的航迹上某些点的地磁场特征量绘制成参考图(背景场)，存储在载体计算机中;当载体经过这些水域时，由磁力仪测量出时序地磁场特征量，以构成实时序列，实时序列的位置由INS给出;在INS提供的概略范围内，实时序列与背景场进行相关匹配，进而从背景场中提取出潜航器的当前位置，供潜航器导航使用。
组合系统的工作原理如图8-8所示。图8-8中，信息融合通过卡尔曼滤波来实现。
组合导航系统的状态向量为:
观测向量由INS观测向量和地磁匹配结果向量组成，前者包括了位置、速度和加速度信息，而后者仅输出位置信息。
观测方程为:
状态方程为:
图8-8 INS与地磁匹配水下组合导航系统工作原理示意图
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