远在二千多年前的春秋战国时期，推拿就被广泛地应用于医疗实践，当时有民间医生扁鹊成功地运用推拿、针灸，抢救了尸厥患者。我国现存最早的医学著作《五十二病方》记载有十余种按摩手法，以摩法运用最多。秦汉时期的代表中医理论体系建立的《内经》中记载了推拿可以治疗痹证、痿证、口眼斜和胃脘痛等多种病证。其中最显著作用是止痛，有“按之则血气散，故按之痛止”；“按之则热气至，热气至则痛止矣”。这是通过推拿手法的作用，使寒气流散，气血通畅，从而达到止痛效果。
医圣张仲景在《伤寒杂病论》中有运用“膏摩法”治病，同时还记载了牵臂法人工呼吸、胸外心脏按摩等复苏术。
魏晋南北朝时期，葛洪在《肘后方》中记载用指针疗法抢救昏迷患者，用捏脊疗法治疗小儿疳积，以及自我保健按摩等。陶弘景《养性延命录》专设“导引按摩篇”，其中“摩手令热，以摩面，从上而下去邪气，令人面上有光彩”。说明面部保健按摩有去邪、防病、美容的功效。
隋、唐时期，推拿的治疗范围也逐渐扩大，隋·巢元方《诸病源候论》把摩腹法作为保健推拿方法。唐朝医药学家孙思邈积有丰富的养生长寿经验，孙氏除了提倡预防疾病、饮食调治、精神修养、节制性欲等，十分推崇古代导引按摩法，并在《千金要方》中保存了“天竺按摩法”十八势和“老子按摩法”四十九个动作等两套完整的导引按摩养生方法。并提及“小儿虽无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚辟风寒”的小儿保健按摩方法。
宋、金、元时期，按摩治疗应用范围更加广泛。如宋洪迈《夷坚志》记载宋代名医庞安时运用按摩法催产，云：“一妇人妊娠将产，七日而子不下……令家人以汤温其腰腹间。安常以手上下抚摩之，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子，母子皆无恙”。苏轼、沈括撰写的《苏沈良方》中有用掐法治疗新生儿破伤风等。另外蒲虔贯《保生要录》云：“养生者，形要小劳，无至大疲……或两手掌相摩令热，掩目摩面……每日频行，必身轻、目明、筋壮、血脉调畅、饮食易消、无所壅滞，体少不佳，为之即解”。介绍了日常生活中的保健按摩方法。同时宋朝官修方书《圣济总录》中有着丰富的按摩资料，其突出的贡献是对按摩手法的分析研究，辨证使用。文曰“可按可摩，时兼而用，通谓制之按摩，摩之弗按，按止以手，摩或兼以药，曰按曰摩，适所用也”。另外张从正在《儒门事亲》中将推拿列为汗法之一。朱丹溪《丹溪心法》中用附子、乌头、天南星、丁香等制作成摩腰膏，主治老人虚人腰痛等。
明代，按摩疗法在治疗小儿疾病方面也积累了丰富的经验，是小儿推拿体系形成和发展的鼎盛时期。现存最早的推拿专著《小儿按摩经》（收录于扬继洲《针灸大成》中），以及龚云林的《小儿推拿方脉活婴密旨全书》，周于蕃的《小儿推拿秘诀》等。明代的民间推拿医生比较活跃，《香案牍》中记载“有疾者，手摸之辄愈，人呼为摸先生”，这位“摸先生”就是民间推拿医生。
清代，太医院虽然不设推拿科，但由于其疗效卓著，在民间仍有较大的发展，陆续有不少专著问世，其中著名的有熊应雄的《小儿推拿广义》，骆如龙的《幼科推拿秘书》，钱怀
的《小儿推拿直录》，张振
重编的《厘正按摩要术》，夏云集的《保赤推拿法》等。清代对推拿治疗伤科疾病作了较系统的总结，强调医生必须重视人体解剖结构。吴谦《医宗金鉴·正骨心法要旨》把摸、接、端、提、按、摩、推、拿列为伤科治疗八法。这一时期推拿临床经验日益积累，而且在理论上也有了很大的提高，对推拿治疗的适应证和治疗法则，也有了比较系统和全面的阐述。
民国时期，在明清时期所奠定的学术基础上，在民间广泛流传，涌现了大批临床推拿医家。近、现代出现的以手法为特征的推拿学术流派，虽然萌芽于清代，昌盛于新中国，但民国时期却是承上启下，形成学术流派的关键时期。这一时期，出版了不少小儿和成人推拿专著，对推拿的普及与发展起到了一定的作用。
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