中国智能车比赛

国家自然科学基金委员会于2008年8月启动了重大研究计划“视听觉信息的认知计算”（研究期限：2008—2015年）。研制具有自然环境感知与智能行为决策能力的无人驾驶车辆是该重大研究计划的总体目标之一。为了促进“视听觉信息的认知计算”计划的研究进展，国家自然科学基金委员会于2009年开始，组织了“中国智能车未来挑战赛”（Future Chalenge），其目的就是通过在真实的物理环境中比赛，检验视听觉认知机理的研究进展，探索高效计算模型，提高计算机对复杂感知信息的理解能力和对海量异构信息的处理效率。从2009年到2013年，中国智能车未来挑战赛已经连续举办了5届，比赛获得了巨大的成功，有力地促进了我国无人驾驶车辆的研究水平，扩大了无人驾驶车辆的社会影响。中国智能车未来挑战赛从最初的4台车辆参赛发展到近20台车辆参赛，基本涵盖了国内所有的在研无人驾驶车辆，甚至意大利和韩国等国的无人驾驶车辆也先后参与了比赛。比赛难度越来越高，比赛环境从封闭道路走向了真实的城区和乡村道路。参赛车辆的水平也越来越高，从最初没有无人驾驶车辆能够完全自主完成比赛发展到多台车辆能够在规定的时间内自主完成比赛。

1）第一届智能车未来挑战赛

2009年6月4日，首届中国“智能车未来挑战赛”在西安浐灞生态区举行，西安交通大学及上海交通大学、北京理工大学、湖南大学、清华大学、国防科技大学、意大利帕尔玛大学国内外7所大学的无人驾驶车辆参与了本次赛事。此次赛事包括指定路线的规定动作测试I与规定动作测试Ⅱ、挑战性测试以及特色表演四部分。其中，规定动作测试I包含两项无人驾驶车辆基本行驶能力测试任务；规定动作测试Ⅱ包含在遵守交通规则的情况下的交通信号、交通基础设施的识别和障碍物自动规避等5项性能测试任务；挑战性测试为指定路线、规定动作的综合测试和指定模拟交通场景内无人驾驶车辆的行驶性能测试。特色表演主要为参赛车辆的自由展示。比赛环境位于封闭的场馆道路停车场及公园，其中封闭场馆道路路线长度仅为1.6km。由于这是国内首次举办的无人驾驶车辆比赛，仅有4台车辆参加了比赛，但都未能顺利完成任务，且车辆的自主行驶速度非常低，但这次比赛所制定的测评体系为规范我国无人驾驶车辆技术的研究建立了基础。

2）第二届智能车未来挑战赛

第二届“智能车未来挑战赛”于2010年10月16日至18日在西安市长安大学举行。此次比赛包括基本能力测试和复杂环境综合测试两部分，基本能力测试包括静态交通标志识别能力测试和基本驾驶能力测试，其中基本驾驶能力测试又分为曲线弯道行驶和定点泊车两部分；复杂环境综合测试主要测试无人驾驶车辆在运动过程中识别交通标志、综合控制机动车、正确使用灯光等装置以及正确感知道路交通情况、超越车辆等各种能力。复杂环境测试的场地位于长安大学渭水校区部分校园道路及试车场，比赛路线长约4km。与国外研发的无人驾驶车辆主要依赖GPS信息和电子地图不同，我国“智能车未来挑战赛”则要求参赛车辆依靠其所搭载的摄像机等传感器完成自然环境感知，并检验计算机代替人处理视听觉信息的能力及效率。因此为了考核并促进参赛车辆对视觉识别技术的研究，本次比赛禁止参赛车辆使用GPS，这大大提高了比赛的难度。北京理工大学、湖南大学、清华大学、国防科技大学、西安交通大学、军事交通学院、装甲兵工程学院、中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所、武汉大学、南京理工大学的10支队伍参加了本次比赛。虽然仍然没有参赛车辆能够在规定的时间内自主完成比赛，但比赛中车辆的自主行驶速度已经有了显著的提高。中国科学院合肥物质研究院“智能先锋”获得冠军，武汉大学车队、南京理工大学车队分获亚军和季军。

3）第三届智能车未来挑战赛

2011年10月20日至21日，第三届“中国智能车未来挑战赛”在内蒙古自治区鄂尔多斯市举行。本届比赛是继在西安举办两届“中国智能车未来挑战赛”之后的第三届无人驾驶车辆比赛，也是首次从封闭道路环境走向真实道路环境的比赛。比赛在约10km的真实城区道路上进行，设有交通标志识别、障碍物避让、汇人有人驾驶车流和U型转弯等自主驾驶行为测试内容，综合测试无人驾驶车辆的环境感知能力和智能决策行驶能力。为了考核比赛车辆的路径规划能力，从本次比赛开始不再限制参赛车辆使用GPS，但比赛的测试内容要求参赛车辆具有较高的视听觉计算能力才能顺利完成比赛。国内智能车辆研究领域的主要单位，包括军事交通学院、西安交通大学、南京理工大学、武汉大学、国防科技大学、中国科学院合肥物质科学研究院、清华大学、上海交通大学、北京理工大学9支代表队参加了本次比赛，最终国防科技大学车队获得了比赛的第一名。

4）第四届智能车未来挑战赛

第四届“中国智能车未来挑战赛”于2012年10月31日至11月1日在内蒙古自治区赤峰市翁牛特旗举行。本届比赛是在真实城区道路和乡村道路环境中进行的公开比赛，包括城区道路（6.9km）和乡村道路（15.8km）两个赛段。在现有城区道路环境的基础上，设置静态车辆干扰、假人通行、U型调头、有人驾驶车辆干扰等测试无人驾驶车辆避让或汇人简单车流的能力，以及在包含弯道和坡道等路段的乡村道路上设有雾天天气模拟装置，以检验无人驾驶车辆在复杂路况和恶劣天气环境下自主行驶的能力。该届比赛汇聚来自北京理工大学、清华大学、国防科技大学、西安交通大学、军事交通学院、中国科学院合肥物质研究院、南京理工大学、同济大学、上海交通大学、厦门理工大学、长安大学、武汉大学等国内多所高校及科研机构的14支参赛车队。最终军事交通学院、西安交通大学二队、中国科学院合肥物质科学研究院车队获得了比赛的前三名。

5）第五届智能车未来挑战赛

2013年11月2日至4日，第五届“中国智能车未来挑战赛”在江苏省常熟市举办。该届比赛全部在真实道路环境下进行，城郊比赛路线长约18km，途经拱桥、村庄、路口等，测试内容包括动态车辆干扰、交通信号灯识别、施工绕行、避障、任务终点停车；城区比赛路线长约5km，途经体育中心、学校、路口等，测试内容包括路口通行、学校门前减速慢行与行人停车让行、终点停车，比赛按照安全性、智能、平稳性和速度4个标准来评价无人驾驶车辆完成测试任务的情况。来自西安交通大学、军事交通学院、北京理工大学、清华大学、武汉大学、中国科学院合肥物质科学研究院及韩国的18辆无人驾驶车，在城郊和城市道路上进行角逐，最终北京理工大学车队获得总冠军。