【摘要】：系统由速度环、位置环双闭环回路构成。定位模块向伺服放大器发送正向或反向脉冲，脉冲频率决定电动机的运行速度，脉冲数量决定电动机的旋转角度。
6.2.20 PLC交流伺服系统位置控制
1）实验目的
（1）熟悉交流伺服系统工作原理。
（2）熟悉定位模块（QD70P4，4轴，脉冲串输出）的使用方法。
2）实验内容
（1）根据交流伺服控制系统的运行要求，运用PLC技术来实现。交流伺服系统控制图如图6.31所示。
图6.31 交流伺服系统控制图
系统由速度环、位置环双闭环回路构成。定位模块向伺服放大器发送正向或反向脉冲，脉冲频率决定电动机的运行速度，脉冲数量决定电动机的旋转角度。
定位模块内部I/O起始地址为20H。内部I/O信号如表6.1所示，定位参数设置见表6.2。
表6.1 内部I/O信号
表6.2 定位参数设置
注：极限速度默认值为10 000p/s。
（2）参考程序如下：
轴1减速器轴旋转一周的程序如下：
定位数据设置
3）预习要求
（1）认真学习教材的相关内容。
（2）认真研究实验说明书，了解实验目的、内容、方法与步骤及实验过程中应注意的问题。
（3）绘制实验线路，编制程序。
4）实验步骤
（1）将启动按钮SB1连接X00，电机减速器连接轴1驱动器。
（2）编写输出轴旋转两周的控制程序。
（3）运行程序，记录结果。
5）实验报告及要求
（1）写出梯形图。
（2）写出旋转角度、角速度的计算公式。
6）思考题
如何使电动机反向旋转？如何用按钮使电动机中途停止旋转？
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