【摘要】：FANUC-0i系统的PMC程序结束指令有第1级程序结束指令ENDl、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END三种，其指令格式如图7-14所示。第1级程序结束指令ENDl每隔8ms读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。因为第1级程序过长将会延长PMC整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。如果不使用第1级程序时，必须在PMC程序开头指定ENDl，否则PMC无法正常运行。包含子程序PMC的梯形图的最后必须用END指令结束。
7.3.1 顺序程序结束指令
FANUC-0i系统的PMC程序结束指令有第1级程序结束指令ENDl、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END三种，其指令格式如图7-14所示。
图7-14 程序结束功能指令格式
1．第1级程序结束指令
第1级程序结束指令ENDl每隔8ms读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。因为第1级程序过长将会延长PMC整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。如果不使用第1级程序时，必须在PMC程序开头指定ENDl，否则PMC无法正常运行。
2．第2级程序结束指令END2
第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M、S、T功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。通常第2级的步数较多，在—个8ms内不能全部处理完（每个8ms内都包括第1级程序），所以在每个8ms中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC的扫描周期，否则顺序程序会出现错误动作。
3．程序结束指令END
将重复执行的处理和模块化的程序作为子程序登录，然后用CALL或CALLU命令由第2级程序调用。包含子程序PMC的梯形图的最后必须用END指令结束。
图7-15为某一数控立式加工中心应用PMC程序结束指令的具体例子。
图7-15 PMC程序结束指令的应用
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