【摘要】：若采用第二章中三维的姿态、轨道动力学模型，不考虑动力系统的惯性环节，交会对接相对位置、姿态控制系统可抽象化为如下状态方程式中x=为系统变量；为C相对于T的转动角速度，为C相对于T的姿态角，为C相对T的位置距离，为C相对T的速度。简化原则是，将空间交会对接运动简化为平面交会对接运动。为了描述方便，仍将上述坐标系表示为fI，fT、fCb、fL。图48 平面交会对接C与T的位置关系
数学模型_交会对接制导与控
若采用第二章中三维的姿态、轨道动力学模型，不考虑动力系统的惯性环节，交会对接相对位置、姿态控制系统可抽象化为如下状态方程
对于上述12维的非线性系统，控制设计的复杂性可想而知。为了验证位置、姿态协同控制的运动情况，将上述12维的非线性系统进行简化。简化原则是，将空间交会对接运动简化为平面交会对接运动。通过上述简化，简化了系统模型，降低了控制设计的复杂性。在此基础上，研究航天器的位姿协同控制问题。
根据第二章中图6，建立共面交会对接中有关坐标系和参数的关系如图48所示。其中xT zT为地球惯性系，xT zT为T的轨道坐标系（T对地定向情况下，也是其体轴坐标系，），xCb zCb为C的体轴坐标系，xL zL为视线坐标系。为了描述方便，仍将上述坐标系表示为fI，fT、fCb、fL。r为视线长度，q为视线高低角；ω为T的轨道角速度，θ=ωt为T相对于fI的姿态角度，θr，θrl分别为fCb相对于fT、fL的姿态角度。
图48 平面交会对接C与T的位置关系
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