作为法律制度的遗嘱继承起源于罗马法。公元前5世纪的《十二表法》已有关于遗嘱的规定：“凡以遗嘱处分自己的财产，或对其家属指定监护人的，具有法律上的效力。”经过十个多世纪的发展，到公元6世纪，罗马法关于遗嘱继承制度已相当完备，其特点是注重形式，只有经过一整套严格的程序和形式，所立的遗嘱才具有法律的效力。由于古代罗马法继承首先是人格的延续，是家长身份的继承。古代罗马人非常关心自己死后谁将是其人格的延续者，因此，古代罗马人有生前立遗嘱以确定其死后继承人的习惯，并配以一套严格的程序以确保遗嘱内容的公正准确。罗马法时代已经确立了以遗嘱继承为主，遗嘱继承优先，法定继承是作为无遗嘱继承的补充的一整套继承制度。罗马法关于遗嘱、遗嘱继承的原理，一直被沿用至今，为后世各国继承法律制度所接受。
我国古代虽然亦有遗嘱，但遗嘱的含义较现代民法上的遗嘱，其意义要宽泛得多。凡对身后事务处理的意思表示，包括对财产处分以外的其他事务的安排，均为遗嘱。例如国王有“遗诏”，大臣有“遗表”，一般百姓有“临终遗言”等。但由于中国历史上宗祧继承始终占统治地位，个人意志过多地受到宗法思想的制约，个人的身后事务，尤其作为封建制下的家长的身后事务，按祖宗的规矩办。因此，长期以来法定继承一直是我国继承的主要形式，在农村尤其如此。在一个很长的历史时期，遗嘱继承在我国相当的不发达。
遗嘱继承制度盛行于资本主义社会，尤为欧美国家所普遍适用。除历史的、文化的传统因素外，遗嘱继承制度，因其在一定程度上可以不受血缘婚姻等亲属关系因素的影响，因而更能体现财产所有人对其身后财产及其他事务的安排的真实意思，更符合资本主义社会对私有财产的充分保护和对个人意思自由的充分肯定，因此，也更能适合资本主义社会生产方式的需要。遗嘱自由的理念在此基础上产生。
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