卢梭关于民主政治中的平等参与被许多人认为是具有浓厚乌托邦色彩的理想，但实际上并非如此。只不过，卢梭对参与式民主的要求比较严格。他认为一定的社会条件和自然条件是公民参与必不可少的前提。只有满足下列条件，参与或自治才是可能的：规模适当的政治单位如此之小，以至于人们互相之间均认识；相对的社会平等，即相对的财产平等，使得财产因素不至于阻碍人们参加选举；充分的文化同质性；共同体的存在，即道德和习俗的多样性不能大到导致持续性的冲突和分裂的社会。[23]卢梭还指出，有利的自然条件也是必不可少的，例如有利于农业自给的气候、天然的防御性地理条件等。然而，现实中具备这些有利条件的社会很少，这就意味着，真正平等的参与式民主是非常罕见的。
在当代参与式民主主义者看来，立法权力异化于代议组织是政治冷漠和政治异化的根本来源。卢梭的人民主权理论很好地分析了这一观点。根据他的理论，民主提供了个人参与的动因——使社会成员创造出一个人们共同生活于其中的社会；提高了公民的公民责任感，因为人们集体支持他们应该遵守的法律和道德；鼓励了社会中一种积极的爱的发展。正是由于这一原因，对民主理想充满向往的积极民主主义者将卢梭的民主思想看作是民主的高峰，尽管卢梭本人认为人类社会不存在民主制这样一种十全十美的政府形式。
然而，卢梭的人民主权思想及参与民主思想也引起了许多人的误读和争议。激进的参与式民主论者将卢梭的“主权是不可代表的”、“统治者与被统治者之间不存在契约”的观点发挥到极致，反对任何形式的代议制，主张人民直接统治自己，不需要任何国家机构或政府官员为中介。他们对选举产生的代表及其政府有可能形成一个利益体系并脱离人民的控制十分担忧，认为由人们自己决定自己的事务才是最可信赖的原则。当然，激进的参与式民主论者看不到社会中多元利益派别的存在，也无视大规模群体中直接民主的非现实性，因而有时被看作与无政府主义没有多少区别。例如，格林认为资本主义与参与式民主不相容，提出了要限制社会不平等，实行民主的劳动分工以及生产方式的社会化，从而建立一种新的平等的社会秩序的激进观点。[24]
卢梭的社会契约论中一个核心的概念即公意，在理想上这一概念是指所有公民通过参与形式自由地表达他们的共同利益。尽管在逻辑上未露出什么破绽，但这一代表公共利益的公意是否人民通过集会就可以形成，显然是不正确的。实际上，公意变成了政治统一体的代名词，表达了人民整体的利益，具有“迫使人们自由”的权威。在大多数时候，人民集体表决的结果可能达成的是多数人的意志即众意而非公意，这就有可能为利维坦式国家的出现提供了机会。缺少一个可供参照的客观标准的公意就为各种形式的意志专断提供了借口。历史上，许多统治者借口人民的利益或公共利益而行独裁之实，并不少见。也正是由于这个原因，人们往往在卢梭的普遍意志中看到极权主义的影子，如塔尔蒙认为“卢梭提出了一种极权主义的民主主义”，[25]或者如贡斯当批评的那样，卢梭把属于另一世纪的社会权力与集体性主权移植到了现代，却为暴政提供了致命的借口，[26]尽管这些说法有失公允。
不少研究者尤其是自由主义者反对卢梭的一个重要理由是，由于基本利益的多元冲突，不存在一种共同的善。公意的达成在多元社会中几乎是不可能的，甚至连简单的多数决定原则也很少在现实中看到，更多时候政治生活是以利益在冲突后达成的妥协为结果。此外，由于资源的匮乏，作为实现共同善的前提条件的实质平等也是无法获得的。当代参与式民主论者的一个回应就是否认这些问题的不可解决性。零和式游戏的冲突不是人类社会不可避免的特征，而是人们的社会感不足、对共同善承诺不够的结果，这反过来也是由于缺少持续的、有效的参与机会而导致个人孤立的结果。至于资源匮乏，按照卢梭的观点，这主要是分配机制存在问题，并且也是不合理的消费所引起的。[27]
实际上，卢梭的许多观点与参与式民主论者的民主观点之间也存在着明显不一致的地方。卢梭的民主理论后来被参与式民主理论家所普遍引申、使用，在一定程度上是后者通过有利于自己目的的方式来阐释卢梭的民主思想。
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