1856年5月6日，罗伯特·埃德温·彼利出生于美国宾夕法尼亚州的一个叫做克雷森的小镇，父亲是查尔斯·彼利，母亲是玛丽·彼利。
小彼利从来没有机会去了解父亲，在他两岁半时父亲死于肺炎。从此母亲和她唯一的儿子相依为命。母亲过于溺爱孩子，甚至在彼利成为一名冒险家和荒凉危险的北极探险幸存者时依然如此。9岁时，彼利被送到缅因州托普瑟姆的一所寄宿学校。在学校里他是一名模范学生，也是一个古怪不知足的人，虽然寄宿，但和大部分同学都保持距离，显得有些郁郁寡欢。他喜爱穿越森林做远距离徒步探险，把业余时间花在制作动物标本和在白山山脉以及卡斯科湾附近做徒步旅行上。
1873年，彼利被缅因州不伦瑞克收费昂贵的鲍登大学录取。他和生病的母亲一起搬进校外的一套公寓。彼利在鲍登大学的这些年是美好的。在这段时期，罗伯特·彼利的梦想开始了——荣誉和北极，它们最终支配了他的生活方式。
19世纪末，一名年轻的美国人为了追求荣誉和冒险而关注北极，在那个年代，把北极作为获得荣誉和冒险的阶梯是不足为奇的。当时，不断地有人到北极探险，探险者惊心动魄的英雄故事充斥着那个时代的报纸和书籍。那些作品中最出色的也许是伊莱沙·肯特·凯恩的《北极探险》，该书于1857年出版。彼利还是小男孩的时候就读过这部作品，许多年后仍然记得这是一部“精彩的书”。
紧接着，俄亥俄州的小报出版商查尔斯·弗朗西斯·霍尔也卷入了北极探险热潮。他辞别妻子和孩子到纽约，独自搭上一艘捕鲸船去了北极。就这样，一次为时9年的史无前例的北极探险开始了。霍尔第一次去北极时，罗伯特·彼利才4岁，彼利后来研究了许多关于以前的北极探险家的材料，但霍尔希望渺茫的北极之行对他的北极生涯影响最大。
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