机械结构是机电设备的基础。一个机电一体化系统一般由结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素等五大组成要素有机结合而成，机械结构（结构组成要素）是系统所有功能要素的机械支持结构。机械系统主要包括：机体、传动机构、润滑和密封装置。
一、机体
机体是指机器或机电设备的驱体，如机壳、机架、机床的床身、立柱、变速箱体等。其功能是用于固定各种传动装置、驱动装置、控制装置以及执行机构等。机体结构的合理性和材料的使用直接影响机电设备的性能，现代机电设备对机体有质量轻、体积小、刚度大、精度高、外观美、操作方便等要求。
二、传动机构
传动机构的作用是把动力源的动力和运动传递给执行机构，以完成预定的工作。在传递过程中有时需完成变速、变向和改变转矩的任务。
常用的机械传动机构有：带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构以及滚珠丝杠传动机构等。
1.带传动
（1）带传动可分为平带传动、V带传动、圆带传动和同步带传动等类型，如图1-2-1-1所示。
（2）通过带与带轮间的摩擦力进行传动，但同步带是啮合运动。
（3）生产上应用的带传动以平带和V带使用最多；圆带主要用于功率很小的简单传动；同步带广泛用于输送自动线上。
图1-2-1-1 带传动的类型
（a）平带传动；（b）V带传动；（c）圆带传动；（d）同步带传动1—带；2—带轮
2.链传动
（1）链传动类型主要是齿形链和套筒滚子链，如图1-2-1-2所示。
（2）依靠链节与链轮齿间的啮合传动。
（3）适合于两轴相距较远、工作现场温度高、不允许打滑的场合。
3.齿轮传动
（1）根据齿轮轴线的相对位置，分为平行轴的直齿轮传动、斜齿轮传动和齿轮齿条传动；相交轴的锥齿轮传动；交错轴的弧齿圆柱齿轮和蜗轮蜗杆传动，如图1-2-1-3所示。
（2）依靠轮齿的啮合传动。
（3）齿轮传动是最常用的传动型式。
图1-2-1-2 链传动的类型
（a）齿形链；（b）套筒滚子链
4.滚珠丝杠传动
（1）滚动摩擦，机械效率高、运动稳定、动作灵敏。
（2）一般用于高速度和高位置精度的机械传动中。
三、润滑方法和装置
机械系统中做相对运动的零部件，在工作时会产生摩擦。为了减少摩擦阻力，降低磨损程度，控制机械系统的温升，提高机械效率和使用寿命，必须对机械的摩擦部位进行润滑。
图1-2-1-3 齿轮传动的类型
（a）直齿轮传动；（b）斜齿轮传动；（c）齿轮齿条传动；（d）锥齿轮传动；（e）弧齿圆柱齿轮传动；（f）蜗轮蜗杆传动
1.滑动轴承的润滑
常用的润滑方式有间歇润滑和连续润滑两种。
（1）低速轻载的滑动轴承常采用间隙润滑，使用的装置有压注油杯和旋盖式油杯，如图1-2-1-4所示。
图1-2-1-4 间隙润滑的常用装置
（a）压注油杯；（b）旋盖式油杯
（2）承受速度较高、载荷大的滑动轴承，常采用连续润滑，如图1-2-1-5所示。
2.滚动轴承润滑
当轴颈的圆周速度小于5 m／s时，可采用润滑脂或黏度较高的润滑油润滑；当轴颈圆周速度大于5 m／s时，可以采用浸油、滴油、飞溅和喷油润滑。
3.传动零件的润滑
一般开式传动采用人工定期润滑；而对于闭式传动，当传动件运动速度较低时，一般采用油浸式润滑或定期滴油润滑；当传动件运动速度较高时，采用润滑液压泵加压喷油润滑。
图1-2-1-5 连续润滑的方法和装置
（a）针阀油杯；（b）油环润滑；（c）飞溅润滑
四、密封装置
对机器的接合面应采用适当的密封装置，以防润滑油流失、灰尘水分侵入。根据密封处的各零件之间是否有相对运动，可以将密封装置分为静密封装置和动密封装置。
（1）常用的静密封装置有研合面密封装置、垫圈密封装置、O形圈密封装置和密封胶密封装置等，如图1-2-1-6所示。
图1-2-1-6 常用的静密封装置
（a）研合面密封；（b）垫圈密封；（c）O形圈密封
（2）旋转动密封装置的类型很多，常用的密封装置及特性见表1-2-1-1。
表1-2-1-1 常用的旋转动密封装置
续表
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